[发明专利]一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置

说明书

本发明公开了一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其结构包括管道机器人行进体、后行进轮、前行进轮，与现有技术相比，本发明的有益效果是：该管道机器人行进装置能够使得只采用一个驱动电机的主动力驱动机构同时带动前行进轮驱动机构及后行进轮驱动机构进行运作，能够在减轻管道机器人行进装置的重量的同时降低了制作成本，能够在一定范围内，能够适应于不同口径大小的管道，同时能够为前行进轮清除障碍物，有效避免前行进轮受杂物的缠绕而导致卡死在管道内的现象发生，也对基体起到保护的作用，有助于延长装置的使用寿命，同时也减少维修费用。

技术领域

本发明涉及管道机器人技术领域，具体地说是一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

目前的的管道机器人行进装置由于技术不完善，前行进机构和后行进结机构为独立的机构，则需要采用两个驱动电机进行驱动行进，不仅增加了管道机器人的重量而且提高了制作成本，同时管道机器人行进装置进入管道内，易被没有清理掉的杂物缠绕住，从而会导致管道机器人卡死在管道内部，需要借助外部工具将管道机器人拖出，在拖出的过程中管道机器人易受损，进一步增加了维修费用。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置。

本发明采用如下技术方案来实现：一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其结构包括管道机器人行进体、后行进轮、前行进轮，所述管道机器人行进体的前端两侧均安装有前行进轮，所述管道机器人行进体的后端两侧均设置有后行进轮，所述后行进轮及前行进轮均设有两个，所述管道机器人行进体包括有后行进轮驱动机构、主动力驱动机构、基体、前行进轮驱动机构、口径自适应刮板、刮板角度调节机构；

所述基体前置有与刮板角度调节机构传动连接的口径自适应刮板，所述刮板角度调节机构也与基体连接，所述基体的中心位置上安装有主动力驱动机构，所述主动力驱动机构的一端传动连接有前行进轮驱动机构，所述主动力驱动机构的另一端与后行进轮驱动机构进行传动连接，所述后行进轮驱动机构与前行进轮驱动机构以基体的水平中心线为轴呈对称式布设，所述前行进轮驱动机构的两末端安装有前行进轮，所述后行进轮驱动机构的两末端连接有前行进轮。

作为优化，所述主动力驱动机构包括有驱动电机、第一主动轮、第一传动带、前置主动锥齿轮、轴承座、主轴、第一从动轮、后置主动锥齿轮，所述驱动电机的转子上安装有第一主动轮，所述第一主动轮通过第一传动带与第一从动轮连接，所述第一从动轮套置在主轴的中心位置上，所述主轴的一末端贯穿有前置主动锥齿轮，所述主轴的另一末端套置有后置主动锥齿轮，所述后置主动锥齿轮与第一从动轮之间，前置主动锥齿轮与第一从动轮之间均设有轴承座，所述轴承座平行布设有两个且均与主轴活动连接，所述前置主动锥齿轮与前行进轮驱动机构进行传动连接，所述后置主动锥齿轮传动连接于后行进轮驱动机构，所述驱动电机与基体进行机械连接，所述轴承座与基体活动连接。

作为优化，所述基体包括有活动口、安装孔、壳体，所述壳体的两侧前后端均开设有安装孔，所述安装孔设置有四个，所述壳体的前端设有横向设置的圆柱体结构的活动口，所述活动口与壳体为一体化结构，所述壳体与驱动电机进行机械连接，所述壳体与轴承座活动连接，所述壳体还与后行进轮驱动机构、前行进轮驱动机构、口径自适应刮板、刮板角度调节机构连接。