[发明专利]一种全向越障爬楼底盘

权利要求书

1.一种全向越障爬楼底盘，包括车架(1)、越障轮组(2)和辅助轮组(3)，其特征在于：所述越障轮组(2)包括支撑杆Ⅰ(2-1)、轴向减震器Ⅰ(2-2)、麦克纳姆轮Ⅰ(2-3)、支撑杆Ⅱ(2-4)、轴向减震器Ⅱ(2-5)、全向轮(2-6)、杆间减震器(2-7)和电机Ⅰ(2-8)，支撑杆Ⅰ(2-1)和支撑杆Ⅱ(2-4)相互铰接，支撑杆Ⅰ(2-1)和支撑杆Ⅱ(2-4)呈V字形，轴向减震器Ⅰ(2-2)和轴向减震器Ⅱ(2-5)之间铰接有杆间减震器(2-7)，轴向减震器Ⅰ(2-2)的一端固定连接在支撑杆Ⅰ(2-1)上，轴向减震器Ⅰ(2-2)的另一端转动连接有麦克纳姆轮Ⅰ(2-3)，轴向减震器Ⅱ(2-5)的一端固定连接在支撑杆Ⅱ(2-4)上，轴向减震器Ⅱ(2-5)的另一端转动连接有全向轮(2-6)，电机Ⅰ(2-8)连接在轴向减震器Ⅰ(2-2)上，电机Ⅰ(2-8)的输出轴固定连接在麦克纳姆轮Ⅰ(2-3)上；

所述辅助轮组(3)包括辅助支撑板(3-1)、辅助折弯板(3-2)、电机Ⅱ(3-3)、麦克纳姆轮Ⅱ(3-4)和辅助轮减震器(3-5)，辅助折弯板(3-2)固定连接在辅助支撑板(3-1)上，电机Ⅱ(3-3)连接在辅助折弯板(3-2)上，麦克纳姆轮Ⅱ(3-4)固定连接在电机Ⅱ(3-3)的输出轴上，辅助轮减震器(3-5)的一端铰接在辅助支撑板(3-1)上；

所述支撑杆Ⅰ(2-1)和支撑杆Ⅱ(2-4)均转动连接在车架(1)上，越障轮组(2)对称设置有两个，辅助轮减震器(3-5)的另一端铰接在车架(1)上，辅助支撑板(3-1)的上端铰接在车架(1)上，辅助轮组(3)对称设置有两个。

2.根据权利要求1所述的一种全向越障爬楼底盘，其特征在于：所述车架(1)包括车架体(1-1)、越障轮组铰接板(1-2)、辅助轮组铰接板(1-3)和辅助轮减震器铰接板(1-4)，越障轮组铰接板(1-2)、辅助轮组铰接板(1-3)和辅助轮减震器铰接板(1-4)均对称设置有两个，两个越障轮组铰接板(1-2)分别固定连接在车架体(1-1)一端的两侧，两个辅助轮减震器铰接板(1-4)分别固定连接在车架体(1-1)另一端的两侧，两个辅助轮组铰接板(1-3)分别固定连接在车架体(1-1)的两侧，两个支撑杆Ⅰ(2-1)和两个支撑杆Ⅱ(2-4)分别转动连接在两个越障轮组铰接板(1-2)上，两个辅助轮减震器(3-5)的上端分别铰接在两个辅助轮减震器铰接板(1-4)上，两个辅助支撑板(3-1)的上端分别铰接在两个辅助轮组铰接板(1-3)上。

3.根据权利要求1所述的一种全向越障爬楼底盘，其特征在于：所述轴向减震器Ⅰ(2-2)包括减震杆Ⅰ(2-9)、滑动杆Ⅰ(2-10)和压缩弹簧Ⅰ(2-11)，滑动杆Ⅰ(2-10)滑动连接在减震杆Ⅰ(2-9)上，减震杆Ⅰ(2-9)和滑动杆Ⅰ(2-10)之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ(2-11)，减震杆Ⅰ(2-9)固定连接在支撑杆Ⅰ(2-1)上，麦克纳姆轮Ⅰ(2-3)转动连接在滑动杆Ⅰ(2-10)上，电机Ⅰ(2-8)连接在滑动杆Ⅰ(2-10)上。

4.根据权利要求1所述的一种全向越障爬楼底盘，其特征在于：所述轴向减震器Ⅱ(2-5)包括减震杆Ⅱ(2-12)、滑动杆Ⅱ(2-13)和压缩弹簧Ⅱ(2-14)，滑动杆Ⅱ(2-13)滑动连接在减震杆Ⅱ(2-12)上，减震杆Ⅱ(2-12)和滑动杆Ⅱ(2-13)之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ(2-14)，减震杆Ⅱ(2-12)固定连接在支撑杆Ⅱ(2-4)上，全向轮(2-6)转动连接在滑动杆Ⅱ(2-13)上。

5.根据权利要求1所述的一种全向越障爬楼底盘，其特征在于：所述杆间减震器(2-7)上固定连接有拉伸弹簧。

6.根据权利要求1或2所述的一种全向越障爬楼底盘，其特征在于：所述辅助轮减震器(3-5)上固定连接有压缩弹簧Ⅲ。