[发明专利]一种全向越障爬楼底盘

说明书

本发明涉及一种底盘，更具体的说是一种全向越障爬楼底盘,包括车架、越障轮组和辅助轮组，所述越障轮组包括支撑杆Ⅰ、轴向减震器Ⅰ、麦克纳姆轮Ⅰ、支撑杆Ⅱ、轴向减震器Ⅱ、全向轮、杆间减震器和电机Ⅰ，通过轴向减震器Ⅰ和轴向减震器Ⅱ之间铰接的杆间减震器可以对支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ产生一定的拉紧作用，支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ之间有相互靠近的力，轴向减震器Ⅰ和轴向减震器Ⅱ始终对麦克纳姆轮Ⅰ和全向轮有相对向下的力，保证麦克纳姆轮Ⅰ和全向轮在转动时始终与地面接触，辅助轮减震器对辅助支撑板始终有向下的力，使麦克纳姆轮Ⅱ在装置运动时始终与地面接触。

技术领域

本发明涉及一种底盘，更具体的说是一种全向越障爬楼底盘。

背景技术

基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。这种全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。但是麦轮实现各项移动的原理是通过各个轮之间的速度分配决定的，所以就要保证每个轮都要贴地，所以麦轮结构的底盘越障性能就极差，只要有一轮悬空就无法完成任务，所以平时用悬挂来减轻这个问题，但是对于路面不平整，有较多较大障碍的情况还是难以使用。

发明内容

本发明的目的是提供一种全向越障爬楼底盘，可以麦轮底盘在保证全向移动的同时可以快速翻越大型的障碍，保证多个麦克纳姆轮可以同时与地面接触产生作用力。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种全向越障爬楼底盘，包括车架、越障轮组和辅助轮组，所述越障轮组包括支撑杆Ⅰ、轴向减震器Ⅰ、麦克纳姆轮Ⅰ、支撑杆Ⅱ、轴向减震器Ⅱ、全向轮、杆间减震器和电机Ⅰ，支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ相互铰接，支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ呈V字形，轴向减震器Ⅰ和轴向减震器Ⅱ之间铰接有杆间减震器(2-7)轴向减震器Ⅰ的一端固定连接在支撑杆Ⅰ上，轴向减震器Ⅰ的另一端转动连接有麦克纳姆轮Ⅰ，轴向减震器Ⅱ的一端固定连接在支撑杆Ⅱ上，轴向减震器Ⅱ的另一端转动连接有全向轮，电机Ⅰ连接在轴向减震器Ⅰ上，电机Ⅰ的输出轴固定连接在麦克纳姆轮Ⅰ上；

所述辅助轮组包括辅助支撑板、辅助折弯板、电机Ⅱ、麦克纳姆轮Ⅱ和辅助轮减震器，辅助折弯板固定连接在辅助支撑板上，电机Ⅱ连接在辅助折弯板上，麦克纳姆轮Ⅱ固定连接在电机Ⅱ的输出轴上，辅助轮减震器的一端铰接在辅助支撑板上；

所述支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ均转动连接在车架上，越障轮组对称设置有两个，辅助轮减震器的另一端铰接在车架上，辅助支撑板的上端铰接在车架上，辅助轮组对称设置有两个。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种全向越障爬楼底盘，所述车架包括车架体、越障轮组铰接板、辅助轮组铰接板和辅助轮减震器铰接板，越障轮组铰接板、辅助轮组铰接板和辅助轮减震器铰接板均对称设置有两个，两个越障轮组铰接板分别固定连接在车架体一端的两侧，两个辅助轮减震器铰接板分别固定连接在车架体另一端的两侧，两个辅助轮组铰接板分别固定连接在车架体的两侧，两个支撑杆Ⅰ和两个支撑杆Ⅱ分别转动连接在两个越障轮组铰接板上，两个辅助轮减震器的上端分别铰接在两个辅助轮减震器铰接板上，两个辅助支撑板的上端分别铰接在两个辅助轮组铰接板上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种全向越障爬楼底盘，所述轴向减震器Ⅰ包括减震杆Ⅰ、滑动杆Ⅰ和压缩弹簧Ⅰ，滑动杆Ⅰ滑动连接在减震杆Ⅰ上，减震杆Ⅰ和滑动杆Ⅰ之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，减震杆Ⅰ固定连接在支撑杆Ⅰ上，麦克纳姆轮Ⅰ转动连接在滑动杆Ⅰ上，电机Ⅰ连接在滑动杆Ⅰ上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种全向越障爬楼底盘，所述轴向减震器Ⅱ包括减震杆Ⅱ、滑动杆Ⅱ和压缩弹簧Ⅱ，滑动杆Ⅱ滑动连接在减震杆Ⅱ上，减震杆Ⅱ和滑动杆Ⅱ之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，减震杆Ⅱ固定连接在支撑杆Ⅱ上，全向轮转动连接在滑动杆Ⅱ上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种全向越障爬楼底盘，所述杆间减震器上固定连接有拉伸弹簧。