[发明专利]一种管道机器人检测装置

权利要求书

1.一种管道机器人检测装置，其结构包括管道检测调节装置(1)、摄像器(2)、行走驱动器(3)、检测控制器(4)、导线(5)、通电器(6)，其特征在于：

所述摄像器(2)嵌入安装于管道检测调节装置(1)中，所述行走驱动器(3)设有2个并且安装于管道检测调节装置(1)的两侧，所述检测控制器(4)通过导线(5)与摄像器(2)电连接，所述检测控制器(4)安装于管道检测调节装置(1)的内部，所述通电器(6)安装于管道检测调节装置(1)的内部并且电连接；

所述管道检测调节装置(1)包括摄像延伸机构(11)、电动机驱动装置(12)、铰链传动机构(13)、旋转传动机构(14)、摄像抬升机构(15)、凸轮传动机构(16)、二级摄像抬升机构(17)，所述摄像延伸机构(11)的下表面与摄像抬升机构(15)机械连接，所述电动机驱动装置(12)与铰链传动机构(13)机械连接，所述铰链传动机构(13)与旋转传动机构(14)传动连接，所述旋转传动机构(14)与摄像抬升机构(15)滑动连接，所述凸轮传动机构(16)与铰链传动机构(13)机械连接，所述凸轮传动机构(16)与二级摄像抬升机构(17)滑动连接，所述所述摄像延伸机构(11)的下表面与二级摄像抬升机构(17)机械连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人检测装置，其特征在于：所述的摄像延伸机构(11)包括电磁铁(1101)、衔铁连接板(1102)、铰链连杆(1103)、推动连杆(1104)、固定齿条(1105)、传动齿轮(1106)、齿条推动架(1107)、滚轮座(1108)，所述滚轮座(1108)与摄像器(2)的外表面滑动连接，所述电磁铁(1101)与通电器(6)电连接，所述电磁铁(1101)前方设有衔铁连接板(1102)，所述衔铁连接板(1102)与铰链连杆(1103)铰链连接，所述铰链连杆(1103)与推动连杆(1104)铰链连接，所述固定齿条(1105)与衔铁连接板(1102)左侧表面相焊接并且固定形成一体化结构，所述固定齿条(1105)的外表面与传动齿轮(1106)的外表面相啮合，所述传动齿轮(1106)的外表面与齿条推动架(1107)的内侧表面相啮合，所述齿条推动架(1107)左侧表面与摄像器(2)的后表面相贴合，所述齿条推动架(1107)的外侧表面设有推动连杆(1104)，所述推动连杆(1104)与摄像器(2)的后表面相贴合。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人检测装置，其特征在于：所述的电动机驱动装置(12)包括电动机(1201)、传动螺纹杆(1202)、旋转齿轮(1203)、连接绳索(1204)、旋转法兰盘(1205)、移动框(1206)、下压连杆(1207)，所述旋转法兰盘(1205)安装于旋转齿轮(1203)的下方，所述传动螺纹杆(1202)嵌入安装于电动机(1201)中并且转动连接，所述传动螺纹杆(1202)的外表面与旋转齿轮(1203)的外表面相啮合，所述旋转齿轮(1203)通过连接绳索(1204)与旋转法兰盘(1205)滑动连接，所述旋转法兰盘(1205)与移动框(1206)传动连接，所述移动框(1206)的右侧表面与下压连杆(1207)相焊接，所述下压连杆(1207)与铰链传动机构(13)机械连接。

4.根据权利要求1所述的一种管道机器人检测装置，其特征在于：所述的铰链传动机构(13)包括铰链传动架(1301)、左侧推动杆(1302)、右侧推动杆(1303)，所述铰链传动架(1301)与下压连杆(1207)机械连接，所述铰链传动架(1301)与左侧推动杆(1302)相焊接，所述铰链传动架(1301)与右侧推动杆(1303)相焊接。

5.根据权利要求1所述的一种管道机器人检测装置，其特征在于：所述的旋转传动机构(14)包括铰链推动杆(1401)、铰链连接杆(1402)、旋转传动法兰盘(1403)、传动绳索(1404)，所述铰链推动杆(1401)与铰链连接杆(1402)铰链连接，所述旋转传动法兰盘(1403)与铰链连接杆(1402)铰链连接，所述旋转传动法兰盘(1403)与传动绳索(1404)滑动连接，所述传动绳索(1404)与摄像抬升机构(15)滑动连接。