[发明专利]一种管道机器人检测装置

说明书

本发明公开了一种管道机器人检测装置，其结构包括管道检测调节装置、摄像器、行走驱动器、检测控制器、导线、通电器，摄像器嵌入安装于管道检测调节装置中，行走驱动器设有个并且安装于管道检测调节装置的两侧，检测控制器通过导线与摄像器电连接，检测控制器安装于管道检测调节装置的内部，通电器安装于管道检测调节装置的内部并且电连接。本发明通过调节摄像机构的高度，来使得摄像机构设置适应在不同管径的管道的摄像环境，避免摄像死角出现，使得检测更加全面，并且通过延伸摄像机构设置来扩大摄像范围，提高检测范围精确检测出管道内发生的详细故障，提高故障检测精度。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更确切地说，是一种管道机器人检测装置。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走和携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业。但是，目前这种管道机器人检测装置存在如下缺点：

1、摄像机构设置在该检测装置的壳体内部中，而壳体和检测控制装置又是固定设置，导致摄像机构设置高度固定无法调节，导致在不同管径的管道容易出现摄像死角，使得检测不够全面。

2、摄像机构设置在该检测装置的壳体内部中，由于在壳体内部的摄像机构拍摄图像的视线有限，无法增加摄像范围，造成检测范围变窄，导致管道机器人无法精确检测管道详细运行状况。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种管道机器人检测装置，以解决现有技术的摄像机构设置在该检测装置的壳体内部中，而壳体和检测控制装置又是固定设置，导致摄像机构设置高度固定无法调节，导致在不同管径的管道容易出现摄像死角出现，摄像机构设置在该检测装置的壳体内部中，由于在壳体内部的摄像机构拍摄图像的视线有限，无法增加摄像范围，造成检测范围变窄，导致管道机器人无法精确检测管道详细运行状况。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种管道机器人检测装置，其结构包括管道检测调节装置、摄像器、行走驱动器、检测控制器、导线、通电器，所述摄像器嵌入安装于管道检测调节装置中，所述行走驱动器设有个并且安装于管道检测调节装置的两侧，所述检测控制器通过导线与摄像器电连接，所述检测控制器安装于管道检测调节装置的内部，所述通电器安装于管道检测调节装置的内部并且电连接，所述管道检测调节装置包括摄像延伸机构、电动机驱动装置、铰链传动机构、旋转传动机构、摄像抬升机构、凸轮传动机构、二级摄像抬升机构，所述摄像延伸机构的下表面与摄像抬升机构机械连接，所述电动机驱动装置与铰链传动机构机械连接，所述铰链传动机构与旋转传动机构传动连接，所述旋转传动机构与摄像抬升机构滑动连接，所述凸轮传动机构与铰链传动机构机械连接，所述凸轮传动机构与二级摄像抬升机构滑动连接，所述所述摄像延伸机构的下表面与二级摄像抬升机构机械连接。

作为本发明进一步地方案，所述的摄像延伸机构包括电磁铁、衔铁连接板、铰链连杆、推动连杆、固定齿条、传动齿轮、齿条推动架、滚轮座，所述滚轮座与摄像器的外表面滑动连接，所述电磁铁与通电器电连接，所述电磁铁前方设有衔铁连接板，所述衔铁连接板与铰链连杆铰链连接，所述铰链连杆与推动连杆铰链连接，所述固定齿条与衔铁连接板左侧表面相焊接并且固定形成一体化结构，所述固定齿条的外表面与传动齿轮的外表面相啮合，所述传动齿轮的外表面与齿条推动架的内侧表面相啮合，所述齿条推动架左侧表面与摄像器的后表面相贴合，所述齿条推动架的外侧表面设有推动连杆，所述推动连杆与摄像器的后表面相贴合。

作为本发明进一步地方案，所述的电动机驱动装置包括电动机、传动螺纹杆、旋转齿轮、连接绳索、旋转法兰盘、移动框、下压连杆，所述旋转法兰盘安装于旋转齿轮的下方，所述传动螺纹杆嵌入安装于电动机中并且转动连接，所述传动螺纹杆的外表面与旋转齿轮的外表面相啮合，所述旋转齿轮通过连接绳索与旋转法兰盘滑动连接，所述旋转法兰盘与移动框传动连接，所述移动框的右侧表面与下压连杆相焊接，所述下压连杆与铰链传动机构机械连接。