[发明专利]一种多功能电杆爬杆机器人

权利要求书

1.一种多功能电杆爬杆机器人，其特征在于：它包括支撑装置、上下两层相同的夹紧装置和提升装置，所述支撑装置和下层的夹紧装置之间通过四根立轴（9）固定连接，在立轴（9）中间活动连接有上层的夹紧装置；

所述支撑装置包括功能平台（2）和支撑平台（7），功能平台（2）位于支撑平台（7）的上方并通过六根转轴（6）活动连接，转轴（6）顶端固定连接在功能平台（2）的底部，在转轴（6）的下部设有轴套（8），所述轴套（8）通过轴套（8）上的凹槽（10）卡接在支撑平台（7）的弧形孔一（3）和弧形孔二（5）上，在支撑平台（7）的下方固定连接有功能平台驱动电机（22），在功能平台驱动电机（22）的轴上连接有齿轮（21），与齿轮（21）相配合的弧形齿条（23）固定连接在功能平台（2）上，立轴（9）固定连接在支撑平台（7）的底部；

所述夹紧装置包括下支撑平台（20）和对称的两块夹板（18），在下支撑平台（20）上通过导向装置和驱动装置固定连接有可相向滑动的两块夹板（18），在夹板（18）上固定连接有相互垂直的两个固定支架（11），所述固定支架（11）上设滑轨（58），滑轨（58）上通过相配合的可滑动的滑槽（59）固定连接有滚轮架（64），所述滚轮架（64）的一端铰接有滚轮（65），滚轮架（64）的另一端与固定支架（11）的侧边连接有弹簧（63），底部的下支撑平台（20）固定连接在立轴（9）的底端，中部的下支撑平台（20）通过轴套（14）活动套接在立轴（9）的中部；

所述提升装置包括提升电机（4）和丝杆二（43），提升电机（4）通过电机座（36）固定连接在支撑平台（7）上，提升电机（4）轴通过联轴器（62）与丝杆二（43）连接，丝杆二（43）的底端通过轴承座（31）固定连接在底端的下支撑平台（20）上，在丝杆二（43）的中部套接有丝牙套（28），所述丝牙套（28）固定连接在中部的下支撑平台（20）上。

2.根据权利要求1所述的一种多功能电杆爬杆机器人，其特征在于：所述导向装置包括上固定架（88）和下固定架（89），在下固定架（89）上通过上滑轨（93）滑动连接有对称的两个上导向槽（90），在下导向槽（87）上通过下滑轨（94）活动连接有对称的两块上固定架（88），在上导向槽（90）和上固定架（88）之间固定连接有固定座（86），固定座（86）上固定连接夹板（18），下固定架（89）和下导向槽（87）固定连接在下支撑平台（20）上。

3.根据权利要求1所述的一种多功能电杆爬杆机器人，其特征在于：所述驱动装置包括夹紧电机（29）和丝杆一（46），夹紧电机（29）的轴与丝杆一（46）连接并固定在下支撑平台（20）上，丝杆一（46）上活动连接有对称的相配合的两个螺纹套（45），螺纹套（45）与固定座（86）固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种多功能电杆爬杆机器人，其特征在于：所述螺纹套（45）上设有压力传感器一（54）。

5.根据权利要求1所述的一种多功能电杆爬杆机器人，其特征在于：所述夹板（18）的侧边设有V型缺口（19），在V型缺口（19）的侧边上固定连接有夹板垫（60）。

6.根据权利要求1所述的一种多功能电杆爬杆机器人，其特征在于：所述丝牙套（28）上设有压力传感器二（50）。

7.根据权利要求3所述的一种多功能电杆爬杆机器人，其特征在于：所述丝杆一（46）的两侧螺纹旋向相反。

8.根据权利要求1所述的一种多功能电杆爬杆机器人，其特征在于：所述滚轮（65）在平面方向上沿圆周均匀分布。