[发明专利]一种多功能电杆爬杆机器人

说明书

本发明公开了一种多功能电杆爬杆机器人，它包括支撑装置、上下两层相同的夹紧装置和提升装置，所述支撑装置和下层的夹紧装置之间通过四根立轴固定连接，在立轴中间活动连接有上层的夹紧装置；通过控制机器人的夹紧装置，可以将机器人固定夹紧在电杆上，再通过提升装置来分步完成夹紧和提升的动作，达到机器人可以在电杆上爬行，通过在功能平台上安装摄像头、机械手等功能装备，可以操作功能设备来实现检修、摄像等功能，无需人工在电杆上操作，提高了安全性和工作效率，完成上述水泥电杆上的异物去除、缺陷的巡查、重物沿杆提升等工作，减轻了工作人员的劳动强度及提高工作效率，同时也提高了安全性，取得了很好的使用效果。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种多功能电杆爬杆机器人。

背景技术

在电力系统中，配网系统的水泥电杆使用量越来越多，配网的水泥电杆上的异物去除、缺陷的巡查、重物沿杆提升等工作越来越多，现目前还是采用人工向上攀爬的方式进行操作，工作人员的工作量都比较大，劳动强度高，工作效率还低下，存在重大的安全隐患，这是目前需要解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种多功能电杆爬杆机器人，通过控制机器人来完成上述水泥电杆上的异物去除、缺陷的巡查、重物沿杆提升等工作，减轻了工作人员的劳动强度及提高工作效率，同时也提高了安全性，解决了上述存在的问题。

本发明的技术方案为：一种多功能电杆爬杆机器人，它包括支撑装置、上下两层相同的夹紧装置和提升装置，所述支撑装置和下层的夹紧装置之间通过四根立轴固定连接，在立轴中间活动连接有上层的夹紧装置；

所述支撑装置包括功能平台和支撑平台，功能平台位于支撑平台的上方并通过六根转轴活动连接，转轴顶端固定连接在功能平台的底部，在转轴的下部设有轴套，所述轴套通过轴套上的凹槽卡接在支撑平台的弧形孔一和弧形孔二上，在支撑平台的下方固定连接有功能平台驱动电机，在功能平台驱动电机的轴上连接有齿轮，与齿轮相配合的弧形齿条固定连接在功能平台上，立轴固定连接在支撑平台的底部；

所述夹紧装置包括下支撑平台和对称的两块夹板，在下支撑平台上通过导向装置和驱动装置固定连接有可相向滑动的两块夹板，在夹板上固定连接有相互垂直的两个固定支架，所述固定支架上设滑轨，滑轨上通过相配合的可滑动的滑槽固定连接有滚轮架，所述滚轮架的一端铰接有滚轮，滚轮架的另一端与固定支架的侧边连接有弹簧，底部的下支撑平台固定连接在立轴的底端，中部的下支撑平台通过轴套活动套接在立轴的中部；

所述提升装置包括提升电机和丝杆二，提升电机通过电机座固定连接在支撑平台上，提升电机轴通过联轴器与丝杆二连接，丝杆二的底端通过轴承座固定连接在底端的下支撑平台上，在丝杆二的中部套接有丝牙套，所述丝牙套固定连接在中部的下支撑平台上。

所述导向装置包括上固定架和下固定架，在下固定架上通过上滑轨滑动连接有对称的两个上导向槽，在下导向槽上通过下滑轨活动连接有对称的两块上固定架，在上导向槽和上固定架之间固定连接有固定座，固定座上固定连接夹板，下固定架和下导向槽固定连接在下支撑平台上。

所述驱动装置包括夹紧电机和丝杆一，夹紧电机的轴与丝杆一连接并固定在下支撑平台上，丝杆一上活动连接有对称的相配合的两个螺纹套，螺纹套与固定座固定连接。

所述螺纹套上设有压力传感器一。

所述夹板的侧边设有V型缺口，在V型缺口的侧边上固定连接有夹板垫。

所述丝牙套上设有压力传感器二。

所述丝杆一的两侧螺纹旋向相反。

所述滚轮在平面方向上沿圆周均匀分布。

所述滚轮和夹板垫的材料为橡胶。