[发明专利]机器人系统的模拟装置和模拟方法

权利要求书

1.一种机器人系统的模拟装置，包括：

输入单元，用于输入想要进行模拟的虚拟机器人的配置；

存储单元，用于相关联地存储虚拟机器人候选的配置与虚拟机器人控制器候选的设定；

差分提取单元，用于从所述存储单元中读取与输入到所述输入单元的所述虚拟机器人的配置最近似的所述虚拟机器人候选的配置，并提取被读取的所述虚拟机器人候选的配置与被输入到所述输入单元的所述虚拟机器人的配置之间的差分；

虚拟机器人生成单元，其从所述存储单元读取与最近似的所述虚拟机器人候选的配置对应的所述虚拟机器人控制器候选的设定和与所述差分提取单元提取的所述差分中包含的所述虚拟机器人候选的配置对应的所述虚拟机器人控制器候选的设定，在最近似的所述虚拟机器人控制器候选的设定中追加或删除与所述差分中包含的每个所述虚拟机器人候选的配置对应的所述虚拟机器人控制器候选的设定，从而生成与新的所述虚拟机器人候选的配置对应的虚拟机器人控制器候选的设定和与新的所述虚拟机器人的配置对应的虚拟机器人控制器的设定；以及

候选更新单元，用于将所述虚拟机器人生成单元生成的新的所述虚拟机器人候选的配置和对应的虚拟机器人控制器候选的设定存储到所述存储单元中，

所述存储单元针对每个所述虚拟机器人候选的配置而相关联地存储追加或删除与该配置对应的设定所需的所需时间，

所述差分提取单元从所述存储单元读取总所需时间最少的虚拟机器人候选并将其作为最近似的所述虚拟机器人候选，所述总所需时间是获得与输入到所述输入单元的所述虚拟机器人的配置对应的所述虚拟机器人控制器的设定所需的总时间。

2.根据权利要求1所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

当所述存储单元中存储的所述虚拟机器人候选的配置是输入到所述输入单元的所述虚拟机器人中包含的配置时，所述差分提取单元累计与该配置相关联地存储于所述存储单元的追加该配置所需的所需时间，当所述存储单元中存储的所述虚拟机器人候选的配置是输入到所述输入单元的所述虚拟机器人中不包含的配置时，减去与该配置相关联地存储于所述存储单元的删除该配置所需的所需时间，读取计算结果最大的所述虚拟机器人候选并将其作为最近似的所述虚拟机器人候选。

3.根据权利要求1所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

所述差分提取单元在追加或删除与所述差分中包含的配置对应的所述设定的情况下，累计与各所述配置相关联地存储于所述存储单元的所需时间，并将计算结果最小的所述虚拟机器人候选设定为最近似的所述虚拟机器人候选。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，还包括：

使用次数计算单元，用于在每次被所述差分提取单元读取为最近似的所述虚拟机器人候选时，增加使用次数；以及

存储容量检测单元，用于检测所述存储单元的空闲容量，

其中，所述候选更新单元在所述存储容量检测单元检测出的所述空闲容量少于规定的阈值时，从所述存储单元中删除与所述使用次数最多的所述虚拟机器人候选近似的其它所述虚拟机器人候选的配置和对应的虚拟机器人控制器候选的设定。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

每当所述虚拟机器人生成单元生成新的所述虚拟机器人候选的配置和对应的所述虚拟机器人控制器候选的设定时，所述候选更新单元使所述存储单元进行存储。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

每当所述虚拟机器人生成单元生成预定数量的与新的所述虚拟机器人候选的配置对应的所述虚拟机器人控制器候选的设定时，所述候选更新单元使所述存储单元进行存储。

7.根据权利要求6所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

所述候选更新单元根据向所述存储单元进行存储所需的速度或者将要存储到所述存储单元的信息量，变更所述预定数量。

8.一种机器人系统的模拟方法，包括以下步骤：

输入步骤，输入想要进行模拟的虚拟机器人的配置；

差分提取步骤，从存储单元读取与输入步骤中输入的所述虚拟机器人的配置最近似的虚拟机器人候选的配置，并提取被读取的所述虚拟机器人候选的配置与所述输入步骤中输入的所述虚拟机器人的配置之间的差分；

虚拟机器人生成步骤，从所述存储单元读取与最近似的所述虚拟机器人候选的配置对应的虚拟机器人控制器候选的设定和与所述差分提取步骤中提取的所述差分中包含的所述虚拟机器人候选的配置对应的所述虚拟机器人控制器候选的设定，在最近似的所述虚拟机器人控制器候选的设定中追加或删除与所述差分中包含的每个所述虚拟机器人候选的配置对应的所述虚拟机器人控制器候选的设定，从而生成与新的所述虚拟机器人候选的配置对应的虚拟机器人控制器候选的设定和与新的所述虚拟机器人的配置对应的虚拟机器人控制器的设定；以及

候选更新步骤，使所述存储单元存储所述虚拟机器人生成步骤中生成的新的所述虚拟机器人候选的配置和对应的虚拟机器人控制器候选的设定，

所述存储单元针对每个所述虚拟机器人候选的配置而相关联地存储追加或删除与该配置对应的设定所需的所需时间，

在所述差分提取步骤中，从所述存储单元读取总所需时间最少的虚拟机器人候选并将其作为最近似的所述虚拟机器人候选，所述总所需时间是获得与输入到所述输入步骤的所述虚拟机器人的配置对应的所述虚拟机器人控制器的设定所需的总时间。