[发明专利]机器人系统的模拟装置和模拟方法

说明书

提供一种机器人系统的模拟装置，能够缩短生成想要进行模拟的虚拟机器人控制器的时间。模拟装置(1)包括：输入单元(2)，用于输入虚拟机器人的配置；存储单元(3)，用于相关联地存储虚拟机器人候选的配置与虚拟机器人控制器候选的设定；差分提取单元(4)，用于从存储单元读取与被输入的虚拟机器人最近似的虚拟机器人候选的配置并提取差分；虚拟机器人生成单元(5)，其从存储单元读取对应的虚拟机器人控制器候选的设定和与提取出的差分中包含的虚拟机器人候选的配置对应的虚拟机器人控制器候选的设定，并且针对每个配置进行追加或删除，从而生成新的候选、新的虚拟机器人和虚拟机器人控制器；以及候选更新单元(6)，用于将生成的新的虚拟机器人候选的配置和虚拟机器人控制器候选的设定存储到存储单元中。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统的模拟装置和模拟方法。

背景技术

已知一种机器人系统的模拟装置，用于将机器人的三维模型配置在虚拟空间上进行模拟(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-129915号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，为了进行虚拟机器人的模拟，需要生成虚拟机器人控制器，由于需要与实际的机器人控制器一样进行大量的设定，因而存在生成想要进行模拟的虚拟机器人控制器需要花费时间这样的问题。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机器人系统的模拟装置和模拟方法，能够缩短生成想要进行模拟的虚拟机器人控制器的时间。

用于解决问题的手段

为了达成上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一个方面提供一种机器人系统的模拟装置，包括：输入单元，用于输入想要进行模拟的虚拟机器人的配置；存储单元，用于相关联地存储虚拟机器人候选的配置与虚拟机器人控制器候选的设定；差分提取单元，用于从所述存储单元中读取与输入到所述输入单元的所述虚拟机器人的配置最近似的所述虚拟机器人候选的配置，并提取被读取的所述虚拟机器人候选的配置与输入到所述输入单元的所述虚拟机器人的配置之间的差分；虚拟机器人生成单元，其从所述存储单元读取与最近似的所述虚拟机器人候选的配置对应的所述虚拟机器人控制器候选的设定和与所述差分提取单元提取的所述差分中包含的所述虚拟机器人候选的配置对应的所述虚拟机器人控制器候选的设定，在最近似的所述虚拟机器人控制器候选的设定中追加或删除与所述差分中包含的每个所述虚拟机器人候选的配置对应的所述虚拟机器人控制器候选的设定，从而生成与新的所述虚拟机器人候选的配置对应的虚拟机器人控制器候选的设定和与新的所述虚拟机器人的配置对应的虚拟机器人控制器的设定；以及候选更新单元，用于将所述虚拟机器人生成单元生成的新的所述虚拟机器人候选的配置和对应的虚拟机器人控制器候选的设定存储到所述存储单元中。

根据本方面，当从输入单元输入想要进行模拟的虚拟机器人的配置时，从存储单元存储的虚拟机器人候选的配置中读取与被输入的虚拟机器人的配置最近似的虚拟机器人候选的配置。通过差分提取单元提取被读取的虚拟机器人候选的配置与被输入的虚拟机器人的配置之间的差分，通过在与最近似的虚拟机器人候选对应的虚拟机器人控制器候选的设定中追加或删除与提取的差分中包含的配置对应的设定，从而能够获得期望的虚拟机器人控制器的设定。

在这种情况下，针对差分提取单元所提取的差分中包含的每个配置，通过虚拟机器人生成单元在被读取的虚拟机器人控制器候选的设定中追加或删除与配置对应的设定，从而生成虚拟机器人候选和对应的虚拟机器人控制器候选的设定，并通过候选更新单元更新存储单元内的存储内容。