[发明专利]自动驾驶系统、控制方法、可读存储介质及测试装置

说明书

本发明公开了一种自动驾驶系统，包括：执行单元，用于直接向车辆的方向盘、油门、刹车和档位的控制电路发出电信号，控制车辆的行驶状态；控制单元，用于接收控制指令，并将该控制指令发送至所述执行单元；检测单元，用于检测车辆的行驶状态，并将该行驶状态与所述控制指令进行对比，当该行驶状态与所述控制指令不一致时，向所述控制单元发出请求指令，请求所述控制单元再次发出相同的控制指令。执行单元可控制车速、方向和档位的状态，检测单元能确保执行单元能准确执行控制单元所发出的控制指令。本发明还公开了上述自动驾驶系统的控制方法，以及采用上述自动驾驶系统的可读存储介质和测试装置。

技术领域

本发明涉及汽车台架试验辅助设备技术领域，特别是涉及一种自动驾驶系统、可读存储介质及测试装置。

背景技术

在电动汽车研发过程中，需要对整车性能进行试验和验证，则需要建立与相关汽车性能匹配的物理模型，并在台架上进行性能试验。

现有在整车试验中，对汽车进行自动驾驶控制的主要是机械方法，如授权号CN102435442 B公开的一种用于车辆道路试验的自动驾驶机器人，其在测试系统中采用自动驾驶机器人代替人工进行驾驶，并模拟人的手和脚对汽车的控制。

现有的机械控制方法采用的设备结构复杂，响应时间慢，造价昂贵，一套设备需要几百万，不利于廉价的纯电动汽车的生产测试，且目前的纯电动汽车的零部件多已电气化，通过控制回路电信号来控制车辆的行驶状态。申请号201410764955.4公开了一种用于电动汽车台架试验的自动驾驶装置及其自动控制方法，通过曲柄摇杆机构对汽车踏板进行控制，从而控制汽车的车速，该方案降低了测试成本，但只能用于控制汽车的车速，而无法控制汽车的方向。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种用于采用电气化零件的纯电动汽车的自动驾驶系统，该自动驾驶系统能同时控制汽车的车速、方向和档位。

一种自动驾驶系统，包括：

执行单元，用于直接向车辆的方向盘、油门、刹车和档位的控制电路发出电信号，控制车辆的行驶状态；

控制单元，用于接收控制指令，并将该控制指令发送至所述执行单元；

检测单元，用于检测车辆的行驶状态，并将该行驶状态与所述控制指令进行对比，当该行驶状态与所述控制指令不一致时，向所述控制单元发出请求指令，请求所述控制单元再次发出相同的控制指令。

根据本发明提出的自动驾驶系统，执行单元可连接方向盘、油门、刹车和档位的控制电路，从而控制车速、方向和档位的状态，检测单元能确保执行单元能准确执行控制单元所发出的控制指令。

另外，根据本发明提供的自动驾驶系统，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述检测单元包括：

信号捕捉模块，用于捕捉所述控制单元发出的控制指令；

车辆状态检测模块，用于实时检测车辆的行驶状态，所述行驶状态包括车速、方向盘角度和档位；

对比模块，用于对比所述控制指令和所述行驶状态，当所述行驶状态与所述控制指令不一致时，向所述控制单元发出请求指令，所述控制单元再次发出相同的控制指令，否者无动作。

进一步地，所述检测单元还包括计时模块，当所述行驶状态与所述控制指令不一致时，启动计时模块开始计时，计时超过指定时间后再向所述控制单元发出请求指令。

进一步地，所述检测单元还包括故障判断模块，所述故障判断模块用于记录单次控制指令中所述检测单元向所述控制单元发出请求指令的次数，当累计次数达到指定值时，发出故障提醒信号。

进一步地，所述控制单元包括显示模块和触控模块，所述显示模块用于显示车辆的状态，所述触控模块用于配合所述显示模块接收控制指令。