[发明专利]一种应用于中小学教育的射击机器人

权利要求书

1.一种应用于中小学教育的射击机器人，其特征在于，包括；

底盘部分(1)，包括底板(17)；

云台部分(2)，转动设置在所述底板(17)上；

弹射装置，固定设在云台部分(2)上；

若干麦克纳姆轮部分(3)，设在所述底盘部分(1)边缘，驱动整个射击机器人全向移动；

控制部分，固定设置在所述底板(17)上，通过电路分别控制连接云台部分(2)、弹射装置和麦克纳姆轮部分(3)。

2.根据权利要求1所述的应用于中小学教育的射击机器人，其特征在于：所述的云台部分(2)包括叉形云台支撑件(4)、第二舵机(19)、转动设置在云台支撑件(4)上的云台、第一舵机(12)，所述第二舵机(19)固定在底板(17)上，云台支撑件(4)的底部与所述第二舵机(19)输出端的的第一舵盘(13)固定连接实现云台支撑件(4) Pitch方向的运动，所述云台的一侧通过轴承(10)与云台支撑件(4)上部的对应侧转动连接，所述云台的另一侧通过连接第二舵机(19)的第二舵盘(18)与云台支撑件(4)上部的另一对应侧转动连接，实现云台支撑件(4)Yaw方向的运动的运动。

3.根据权利要求2所述的应用于中小学教育的射击机器人，其特征在于：所述的云台支撑件(4)底部沿周向设置有若干在底板(17)上滚动摩擦的万向滚珠(5)。

4.根据权利要求1或2所述的应用于中小学教育的射击机器人，其特征在于：所述弹射装置包括：

弹舱(9)，固定在所述云台上；

发射炮管，其后端与弹舱(9)固定连接且两侧对称设置有缺口；

摩擦轮(7)，包裹有O型圈(6)，对称地设在发射炮管的两缺口处；

马达(8)，固定在弹舱(9)前端且分别与摩擦轮(7)驱动连接；

拨盘(14)，转动设在所述弹舱(9)的落弹口处且与位于弹舱(9)底部的直流减速电机(11)驱动连接。

5.根据权利要求1或4所述的应用于中小学教育的射击机器人，其特征在于：所述的麦克纳姆轮部分(3)包括四套麦克纳姆轮驱动组件，每个麦克纳姆轮驱动组件均包括通过螺栓固定在所述底板(17)边缘的电机固定架(25)、固定安装在所述电机固定架(25)上的直流减速电机(24)、与所述直流减速电机(24)输出轴固定连接的麦克纳姆轮。

6.根据权利要求5所述的应用于中小学教育的射击机器人，其特征在于：所述麦克纳姆轮包括两个麦克纳姆轮分割件(26)、若干滚轴(28)和滚子(27)，所述的两个麦克纳姆轮分割件(26)通过螺栓相向配合装配，所述滚轴(28)贯穿滚子(27)并通过过盈配合固定在两个麦克纳姆轮分割件上(26)，所述滚子(27)可绕滚轴(28)自由旋转。

7.根据权利要求2所述的应用于中小学教育的射击机器人，其特征在于：所述的控制部分包括单片机(23)、电机驱动模块(21)、用于提供动力的电池(20)，所述单片机(23)用于控制电机驱动模块(21)驱动所述的麦克纳姆轮部分(3)、第一直流减速电机(11)、马达(8)，第一舵机(12)和第二舵机(19)。

8.根据权利要求(7)所述的应用于中小学教育的射击机器人，其特征在于：所述的控制部分还包括与所述单片机(23)电路连接的蓝牙串口模块(22)，用于通过接收蓝牙信号实现对机器人的控制。

9.根据权利要求8所述的应用于中小学教育的射击机器人，其特征在于：所述的控制部分还包括设在所述底板(17)前端作为视觉巡线的摄像头的OpenMV机器视觉模块(15)，所述的OpenMV机器视觉模块(15)与所述单片机(23)电路连接，用于将识别到的地面上的线路信息传送至所述单片机(23)调节所述的麦克纳姆轮部分(3)各电机的转速实现转向，实现巡线行进的功能。

10.根据权利要求4至6中任一项所述的应用于中小学教育的射击机器人，其特征在于：所述的云台支撑件(4)、摩擦轮(7)、弹舱(9)、拨盘(14)、底板(17)、电机固定架(25)、麦克纳姆轮分割件(26)、滚子(27)均为3D打印件。