[发明专利]一种用于物流无人机的中继站规划方法及系统

权利要求书

1.一种用于物流无人机的中继站规划方法，其特征在于，包括：

获取辖区范围内的中继站的运营数据，所述运营数据包括了：中继站中的电池和充电桩的使用记录；

根据所述运营数据，获取所述辖区范围内的中继站的运营饱和度，所述运营饱和度包括中继站中的电池和充电桩的使用频率；

根据所获取的运营饱和度，确定运营能力调整数据，并调整所述辖区范围内的中继站的运营能力；

还包括：

根据接收到的配送订单，获取目标地址和配送时效；

当所选择的无人机的剩余电量不足以满足任务飞行距离，且检测到所述无人机的充电时长不满足所述配送时效时，获取辖区范围内各个中继站的状态信息；

根据所述辖区范围内各个中继站的状态信息，确定用于所述无人机补充电力的中继站，并生成所述无人机的飞行计划，其中，所述飞行计划包括了飞行路径和电力补充命令；所述无人机的剩余电量，满足起点至用于所述无人机补充电力的中继站之间的飞行航线的距离，所述任务飞行距离为：所述起点至所述目标地址之间的飞行航线的距离，所述充电时长为：通过充电桩充电补充所述无人机的电力缺口，所需的时长，所述电力缺口等于：满足所述任务飞行距离所需的电量，减去所述无人机的剩余电量后的差值；

将所述飞行计划输入所述无人机，并启动所述无人机执行飞行任务；

其中，由管理服务器通过条件判断的方式，为无人机确定所要使用的中继站，包括：

a、必要条件为：目标站点距离起始点的距离是目前当前飞机甲剩余电量能够抵达的点，目标站点指的是一次飞行需要抵达的站点，所述目标站点包括：用于补充电力的中继站或者用于加载货物的配送中心；

b、满足条件a的前提下，所述目标站点有剩余电池且剩余电池电量能够满足执行剩余任务距离，且在所述目标站点停留充电时间加剩余飞行时间合计时间在配送时效内；

c、满足条件a的前提下，所述目标站点有空余充电桩位置，且充电桩位置充电后飞行到目的地飞行时间在配送时效内；

d、若同时满足条件a、b和c的目标站点有多个，进行择优选择，所述择优选择的依据为：飞机剩余电量能够飞抵的中继站点，且距离目标站点k最近；

e、若目标站点内，无同时满足条件a、b和c的站点，则筛选条件为：同时满足条件a和b或者同时满足条件a和c；

f、若同时满足条件a和b或者同时满足条件a和c的目标站点有多个，则优先选择条件a和b，若同时满足条件a和b的目标站点有多个，则选择依据为：

g、飞机剩余电量能够飞抵的中继站点，且距离目标站点k最近。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辖区范围内的中继站，由至少一辆中继车组成，所述中继车上安装有充电桩、电池存储舱和用于为无人机更换电池的机械装置；

其中，用于属于一个中继站的中继车，停泊在这一个中继站的位置信息所标记的区域内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械装置为安装在中继车上的机械臂，所述机械臂用于从无人机上拆卸电池，并从所述电池存储舱中抓取电池并安装在被拆卸了电池的无人机上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述辖区范围内的中继站的运营能力，包括：

当根据所获取的运营饱和度，判定出中继站的运营能力已饱和时，向运营能力已饱和的中继站派遣中继车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

获取被派遣了中继车的中继站的运营饱和度；

当判定出所述被派遣了中继车的中继站的运营能力依然饱和时，利用所述被派遣了中继车的中继站的位置信息，在所述辖区范围内增设中继站。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

记录指定时间段内的所述辖区范围内各个中继站的状态信息，作为所述辖区范围内的中继站的运营数据。