[发明专利]六自由度机械臂智能艾灸器

权利要求书

1.一种六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述艾灸器包括外壳、盖板、艾条存储单元、艾烟吸附单元、腧穴定位单元、安全保障单元及控制单元，所述艾条存储单元、艾烟吸附单元、安全保障单元及控制单元放置于外壳和盖板之间的空间内，外壳上设有一连接口与六自由度机械臂进行连接；所述艾条存储单元放置于艾烟吸附单元下方，艾烟吸附单元包括金属筒和高压发生器，在金属筒内形成高压电场，艾条存储单元固定有艾柱，艾柱发出的烟雾被吸入金属筒内，艾条存储单元由电机带动上下位移；所述腧穴定位单元包括图像传感器，图像传感器外置于外壳的支架上，图像传感器与控制单元连接，图像传感器实时传送定位贴片的位置信息至控制单元；所述安全保障单元包括红外测温传感器和激光测距传感器，红外测温传感器和激光测距传感器固定于外壳内，红外测温传感器实时感应艾炙时皮肤处的温度并发送至控制单元，激光测距传感器实时感应艾柱与皮肤的距离并发送至控制单元；所述控制单元接收图像传感器的定位贴片位置信号，控制外接的六自由度机械臂自动定位至艾炙位置并进行艾炙。

2.根据权利要求1所述的六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述艾条存储单元包括艾柱支架、直流电机、丝杆和安全网，艾柱支架位于艾烟吸附单元的下方，艾柱支架中心处设有定位针，定位针固定艾柱，艾柱支架设有与丝杆吻合的内螺纹，直流电机输出轴与丝杆刚性连接，直流电机输出轴带动丝杆转动，使艾柱支架做上下往复运动。

3.根据权利要求2所述的六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述艾柱支架为中空的扁圆桶状，圆桶底部设有定位针，圆桶底部的长板有内螺纹，内螺纹与丝杆啮合，艾柱支架装于外壳的滑槽中。

4.根据权利要求2所述的六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述安全网为活动插入式，放置于艾柱支架的下方。

5.根据权利要求1所述的六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述艾烟吸附单元包括高压发生器、金属筒、风扇和法兰片，风扇固定于第一法兰片上安装于外壳内，所述风扇轴心与金属筒轴心吻合，第三法兰片上固定有金属筒，第二法兰片与金属针刚性连接，金属针向下伸入金属筒内，所述金属针与高压发生器的负极连接，金属筒与高压发生器的正极连接，在金属筒内形成高压电场产生负离子吸附艾柱烟雾。

6.根据权利要求5所述的六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述金属针与金属筒的中心轴共线。

7.根据权利要求1所述的六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述图像传感器放置于一支架内，该支架放置于外壳背面的燕尾槽和弹性块上。

8.根据权利要求1所述的六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述外壳下部锁扣固定红外窗口和光路窗口，所述红外测温传感器通过红外窗口发出红外线，激光测距传感器通过光路窗口发出激光。

9.根据权利要求1所述的六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述控制单元固定于外壳内上部的锁扣中，与直流电机之间用一隔板分开，所述控制单元接收图像传感器、红外测温传感器和激光测距传感器的信号，实时控制外接的六自由度机械臂的运动。

10.根据权利要求1或9所述的六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述控制单元的主控电路包括单片机，单片机实时接收红外测温传感器与激光测距传感器发出的信号，将收到的实时温度数据和距离数据与单片机内设定的温度、距离的阈值进行比较，若超过阈值发出指令控制并调整六自由度机械臂的运动；所述单片机内设置颜色阈值，此颜色阈值与定位贴片颜色符合，且与人体皮肤颜色差异大，通过图像传感器获取的图像信息用于识别贴于人体皮肤的定位贴片，单片机控制外接的六自由度机械臂精准定位至艾灸位置，进行多种艾灸手法。