[发明专利]六自由度机械臂智能艾灸器

说明书

本发明公开一种六自由度机械臂智能艾灸器，艾条存储单元、艾烟吸附单元、安全保障单元及控制单元放置于外壳和后盖板之间的空间内，外壳上设有一连接口与六自由度机械臂进行连接；艾条存储单元放置于艾烟吸附单元下方，艾烟吸附单元在金属筒内形成高压电场，艾柱发出的烟雾被吸入金属筒内，艾条存储单元由电机带动上下位移；红外测温传感器、激光测距传感器和图像传感器分别与控制单元连接，红外测温传感器实时感应艾灸时皮肤处的温度，激光测距传感器实时感应艾柱与皮肤的距离，并发送至控制单元，控制单元接收图像传感器的定位贴片位置信号，控制外接的六自由度机械臂自动定位至艾灸位置并进行艾灸。本发明的优点是体积小，使用简便，能精确定位艾灸位置，具有安全防护功能。

技术领域

本发明涉及一种医疗保健器械技术领域，特别涉及一种六自由度机械臂智能艾灸器。

背景技术

艾灸为中医中针灸治疗灸法的一种，是在中医基础理论指导下利用艾条以及一些药物的燃烧与温煦，使得热量与药物的有效成分通过经络系统影响人体，从而达到祛除病邪，强势保健的作用。

传统艾灸治疗最常见的是人手持艾条进行艾灸手法的实施，一位施术者一次仅能对一位患者进行操作，不仅费力，同时工作效率很低。实际临床治疗中，由于医患比例严重失调的现状，大多数医疗场所往往使用艾灸盒来代替医师操作，由于艾灸盒的发热点相对固定，不仅无法实施艾灸手法，还会使同一位置温度过高，容易灼伤皮肤。同时由于患者体位移动导致艾灸盒倾倒会造成烫伤，艾灸过程中艾烟直接排入空气中会在一定程度上造成空气的污染。

针对以上问题，目前已有一种艾灸治疗器械，采用机械臂取代医务人员的手臂，采用微型气泵及吸尘器对艾条的烟雾及艾灰处理实施控制，并通过艾条盒限位传感器控制艾条与穴位的准确距离。其艾条烟雾控制采用了气泵及吸尘器，需用导管将艾烟抽走，结构较复杂且体积大，同时对于艾条与穴位距离控制仅采用限位传感器，无法实时获得艾条与穴位表面实时距离值和艾灸穴位处的实时温度，也无法实现艾灸时穴位的自动定位，故难以实现真正的推广使用。这是本申请需要着重改善的地方。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是要提供一种精确定位艾炙位置，并能起到安全防护功能的六自由度机械臂智能艾灸器。

为了解决以上的技术问题，本发明提供了一种六自由度机械臂智能艾灸器，所述艾灸器包括外壳、后盖板、艾条存储单元、艾烟吸附单元、腧穴定位单元、安全保障单元及控制单元，所述艾条存储单元、艾烟吸附单元、安全保障单元及控制单元放置于外壳和后盖板之间的空间内，外壳与后盖板通过紧固件连接，外壳上设有一连接口与六自由度机械臂进行连接；所述艾条存储单元放置于艾烟吸附单元下方，艾烟吸附单元包括金属筒和高压发生器，在金属筒内形成高压电场，艾条存储单元固定有艾柱，艾柱发出的烟雾被吸入金属筒内，艾条存储单元由电机带动上下位移；所述腧穴定位单元包括图像传感器，图像传感器外置于外壳的支架上，图像传感器与控制单元连接，图像传感器实时传送定位贴片的位置信息至控制单元；所述安全保障单元包括红外测温传感器和激光测距传感器，红外测温传感器和激光测距传感器固定于外壳内，红外测温传感器实时感应艾炙时皮肤处的温度，并发送至控制单元，激光测距传感器实时感应艾柱与皮肤的距离，并发送至控制单元；所述控制单元接收图像传感器的定位贴片位置信号，控制外接的六自由度机械臂自动定位至艾炙位置并进行艾炙。

所述艾条存储单元包括艾柱支架、直流电机、丝杆和安全网，艾柱支架位于艾烟吸附单元的下方，艾柱支架中心处设有定位针，定位针固定艾柱，艾柱支架设有与丝杆吻合的内螺纹，直流电机输出轴与丝杆刚性连接，直流电机输出轴带动丝杆转动，使艾柱支架做上下往复运动。

所述艾柱支架为中空的扁圆桶状，圆桶底部设有定位针，圆桶底部的长板有内螺纹，内螺纹与丝杆啮合，艾柱支架装于外壳的滑槽中，防止艾柱支架与丝杆相对转动，实现艾柱支架的轴向运动。

所述定位针中心与金属筒的轴心吻合，艾灸时产生的烟雾垂直上升至金属筒内，提升艾灸烟雾的吸附效率。