[发明专利]一种用于充电的控制方法及其装置、存储介质和充电设备

权利要求书

1.一种用于充电的控制方法，其特征在于：包含如下步骤：

控制装置周期性获取采集信息，对采集信息执行识别动作，得到待测标识的标识信息；

根据所述的标识信息计算充电装置与目标位姿之间的相对位姿关系；

根据所述相对位姿关系生成校准指令，以及执行所述校准指令，调整每一周期内的充电装置的位姿，直至所述的充电装置达到目标位姿。

2.根据权利要求1所述的一种用于充电的控制方法，其特征在于：所述的识别动作包括如下步骤：

根据采集到的信息进行识别，判断是否包含待测标识：

为是时，得到标识信息；

为否时，调用并执行预设的校准指令，调整每一周期内的充电装置的位姿，直至识别包含待测标识，得到标识信息。

3.根据权利要求1所述的一种用于充电的控制方法，其特征在于：

所述的相对位姿关系的计算包括如下步骤：

对标识的边缘进行识别，并测量出边缘之间的夹角θ；计算测量的夹角θ与预设角度θ’的偏差角度。

4.根据权利要求1所述的一种用于充电的控制方法，其特征在于：

所述的相对位姿关系的计算包括如下步骤：

根据所述的标识建立标识坐标系，并得到标识在所述的标识坐标系上的标识坐标，对所述的充电设备建立图像坐标系，并得到标识在所述的图像坐标系中的图像坐标，将标识坐标与图像坐标进行匹配，得到平面相对关系；计算所述的相对位姿关系转换成值M与预设的阈值△M的偏差。

5.根据权利要求1所述的一种用于充电的控制方法，其特征在于：

所述的相对位姿关系的计算包括如下步骤：

在所述的标识上提取特征点，计算提取的特征点与光心的距离L，根据相似三角形原理得到距离位置关系D；计算所述的距离位置关系D与预设的阈值范围△D的偏差。

6.根据权利要求1-5所述的一种用于充电的控制方法，其特征在于：所述的标识包括一个或多个二维码。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有执行程序，所述执行程序被控制装置执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的用于充电的控制方法的步骤。

8.一种用于充电的控制装置，用于控制充电装置的位姿，其特征在于，包括 ：

图像识别单元，用于接收采集信息并识别采集信息中是否包含标识；

位姿判断单元，用于根据所述的标识计算所述的充电装置与目标位姿的相对位姿关系；

二次校准单元，用于根据所述相对位姿关系转换为校准指令，并调用该校准指令。

9.根据所述的权利要求8的一种用于充电的控制装置，其特征在于：所述的控制装置包括初校准单元，用于存储和调用预设的校准指令。

10.根据权利要求8所述的一种用于充电的控制装置，其特征在于：所述的标识包括一个或多个二维码。

11.一种充电设备，应用于待充电设备的充电，所述的待充电设备设有被充电装置和标识，其特征在于：所述的充电设备包括

壳体；

充电装置，用于为所述的待充电设备提供充电环境；

采集装置，用于在所述的壳体的外部的限定区域内获得采集信息；

控制装置，所述的控制装置与所述的采集装置耦合，用于识别所述采集信息是否包含对应的标识，以及当确定存在所述的标识时，根据所述的标识计算相对位姿关系，并基于所述的相对位姿关系生成校准指令发送给所述的执行装置；

执行装置，基于所述的校准指令对所述的充电装置的位姿进行调整，使所述的充电装置与所述的被充电装置充分对接。

12.根据权利要求11所述的一种充电设备，其特征在于：所述的采集装置与所述的充电装置的位置相对固定。