[发明专利]一种用于充电的控制方法及其装置、存储介质和充电设备

说明书

本发明公开了一种用于充电的控制方法及其装置、存储介质和充电设备，具体为所述的待充电设备与所述的充电设备定位至相互附近，即第一相对位置；在待充电设备和充电设备靠近时，再采用标记识别技术进行位置对准以消除偏差。本发明通过采集设备采集并识别标识，结合控制装置与执行装置对充电装置和被充电装置进行更精确的匹配。对于一些灵活度不够高的待充电设备而言，无需等待待充电设备调整和识别，匹配速度快、灵活性好；充电装置和被充电装置根据采集装置不断采集信息进行实时调整，定位精度高。

技术领域

本发明涉及自动充电领域，尤其涉及一种用于充电的控制方法及其装置、存储介质和充电设备。

背景技术

人随着近年来经济的发展和科技的进步，移动待充电设备得到了大规模地推广和应用。由于移动待充电设备供电系统为车载电源，在车载电源耗尽时需要进行充电续航。由此，自主充电装置应运而生。

自主充电装置的设计需要考虑两个较为实际的问题：一是考虑充电对接的精度；二是考虑大电流充电时充电头的过流能力。移动待充电设备在自动对接充电时，往往由于对接位置或者角度偏差使得对接不成功，无法高效完成自主充电动作，且易损坏设备。如果自动回充失败，就不能保证待充电设备可以不断继续工作。

为了使得待充电设备处在连续工作的情况下，如何在电量不足的情况，合理设计回充算法程序，使其完成自动回充，成为一项严峻的挑战。

目前，移动待充电设备特别是自动引导车的自动回充方案主要有移动待充电设备的室内定位主要是利用里程计和激光测距两种方法进行室内环境的建模和待充电设备位置信息的计算。

使用里程计对初始位置定位准确度要求高，且随着误差累积会存在较大的偏差；使用激光测距则可以较快定位到充电桩位置，但是激光测距在近处对准时存在不小的偏差。以上两种方式均无法校验。

专利公布号为CN 107825425 A的中国发明专利《待充电设备控制方法、装置、待充电设备以及充电座》，提供了一种待充电设备控制方法、装置、待充电设备以及充电座，涉及待充电设备控制领域。所述待充电设备控制方法包括：在所述待充电设备满足回充条件时，根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座；在为是时，控制所述待充电设备移动到所述充电座所在位置；在所述待充电设备处于所述充电座所在位置且所述待充电设备与所述充电座之间的当前相对位置为第一相对位置时，判断所述待充电设备在所述第一相对位置是否接收到所述充电座发出的红外信号；在为否时，控制所述待充电设备旋转，使所述当前相对位置从所述第一相对位置调整到第二相对位置。

目前，采用红外线对准技术，在待充电设备未准确回到充电座适当位置时，红外线对准要求精度非常高，当存在一些偏差时又无法检测出待充电设备位姿偏移的距离、角度和方向，待充电设备旋转或调整方向盲目，调整所需时间长。

其次，对于一些叉车型AGV和重载型AGV由于体型较大，自动回充时调整位姿的灵活性低，对充电对准精度要求高，常采用手工充电，自动化程度低，需时刻关注剩余电量，造成人力的浪费。自动回充技术在此类设备上，目前技术上仍存在不少缺陷，定位精度不高，灵活性差，匹配效率低。

发明内容

本发明针对上述现有产品存在的问题，提供一种定位精度高、灵活性好、匹配效率高的一种用于充电的控制方法及其装置、存储介质和充电设备。

一种用于充电的控制方法，包含如下步骤：

控制装置获取每一周期内起始时刻的采集信息，对采集信息执行识别动作，得到待测标识的标识信息；

根据所述的标识信息计算充电装置与目标位姿之间的相对位姿关系；

根据所述相对位姿关系生成校准指令，以及执行所述校准指令，调整每一周期内的充电装置的位姿，直至所述的充电装置达到目标位姿。

作为优选，所述的识别动作包括如下步骤：