[发明专利]一种机器人屏幕解锁方法、装置、智能设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人屏幕解锁方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人包括探测模块和屏幕，所述探测模块和所述屏幕是分开连接的，所述探测模块部署于所述机器人的头部，所述屏幕未部署于所述机器人的头部，所述探测模块配置有传感器和摄像头，该方法包括：

当检测到所述屏幕处于锁定状态时，调用所述传感器在所述探测模块的旋转路径对应的预设范围内感测是否存在物体，所述屏幕不旋转，所述旋转路径为根据预设旋转规则控制所述探测模块旋转的路径；所述预设旋转规则包括控制探测模块旋转的预设旋转角速度、第一预设方向、第一预设方向对应的最大旋转角度、第二预设方向、以及第二预设方向对应的最大旋转角度；

当所述预设范围内存在所述物体时，调用所述摄像头采集包括所述物体的图像；解析采集到的所述图像，以确定所述物体是否为目标对象；

在确定出所述物体为目标对象时，旋转所述屏幕直至所述屏幕朝向所述目标对象；当检测到所述屏幕朝向所述目标对象时，将所述屏幕从所述锁定状态调整为解锁状态；

其中，所述旋转所述屏幕直至所述屏幕朝向所述目标对象，包括：

控制所述探测模块和所述屏幕的旋转角度保持一致；

控制所述探测模块和所述屏幕同步旋转，在同步旋转的过程中调用摄像头按照频率f采集包括所述目标对象的目标图像，所述目标图像的大小为w*h；

确定所述目标图像中的人脸矩形框中心位置和所述目标图像中心位置之间的偏移变量Δx＝(x-w/2)，根据所述偏移变量是否大于0控制屏幕旋转，使得所述偏移变量趋近于0；所述目标图像的中心位置坐标为(w/2，h/2)，所述人脸矩形框的中心位置坐标为(x，y)；

当|Δx|c时，确定所述探测模块和所述屏幕朝向所述目标对象，并停止所述同步旋转，c为允许的像素误差；

在停止所述探测模块和所述屏幕的同步旋转之后，继续按照预设时间间隔进行人脸检测，并计算Δx，当Δx不满足|Δx|c时，控制所述探测模块和所述屏幕继续同步旋转，以控制所述屏幕始终朝向目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述屏幕从所述锁定状态调整为解锁状态之后，所述方法还包括：

检测预设时间内所述机器人是否存在与所述目标对象之间的交互操作；

若不存在所述交互操作，则将所述屏幕从所述解锁状态调整为所述锁定状态，并触发所述根据预设旋转规则控制所述探测模块旋转的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器为光线传感器，所述调用所述传感器在所述探测模块的旋转路径对应的预设范围内感测是否存在物体，包括：

调用光线传感器在所述探测模块的旋转路径对应的预设范围内感测当前所处环境的光线强度；

当所述光线强度小于或者等于预设强度阈值时，则确定预设范围内存在物体。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析采集到的所述图像，以确定所述物体是否为目标对象，包括：

通过人脸检测算法对采集到的所述图像进行人脸识别，确定所述图像中是否存在人脸；

当存在所述人脸时，确定所述人脸在所述图像中所占的人脸区域；

当所述人脸区域大于或者等于预设人脸区域阈值时，确定所述物体为目标对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析采集到的所述图像，以确定所述物体是否为目标对象，包括：

通过人脸检测算法对采集到的所述图像进行人脸识别，确定出所述图像的人脸特征区域；

如果所述人脸特征区域包括人脸的五官特征，且所述人脸特征区域的尺寸大于或者等于预设特征区域阈值，则确定所述物体为目标对象，所述人脸的五官特征包括：眉毛轮廓、眼睛轮廓、嘴巴轮廓、鼻子轮廓和耳朵轮廓。