[发明专利]推磨专用机械手

权利要求书

1.一种推磨专用机械手，包括底座(1)，其特征在于，还包括大臂(2)、中臂(3)、小臂(4)和两个夹持手指(5)，所述的大臂(2)与中臂(3)的一端铰接相连，所述的小臂(4)安装在所述中臂(3)的另一端，两个所述的夹持手指(5)安装在所述小臂(4)的两侧，所述的小臂(4)上设有用于驱动两个所述夹持手指(5)水平相对运动的第一驱动组件，在两个所述夹持手指(5)之间的小臂(4)上设有用于压紧工件的压紧机构，所述的大臂(2)与中臂(3)之间设有调节二者角度的第二驱动组件，所述的底座(1)上设有用于驱动所述大臂(2)水平往复运动的往复机构，所述的往复机构上设有用于驱动所述大臂(2)旋转的旋转机构。

2.根据权利要求1所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的第一驱动组件包括与所述小臂(4)连接的连接座(6)和位于该连接座(6)下方的第一液压缸(7)，所述的夹持手指(5)与所述第一液压缸(7)的输出端连接。

3.根据权利要求1所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的第二驱动组件包括第二液压缸(8)，所述第二液压缸(8)的两端通过销钉(9)分别与所述大臂(2)、中臂(3)相连。

4.根据权利要求1所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的压紧机构包括安装于所述小臂(4)上的第三液压缸(10)以及位于该第三液压缸(10)的输出端的压块(11)，所述的第三液压缸(10)平行安装在所述小臂(4)上。

5.根据权利要求1所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的往复机构包括第一电机(12)、螺杆(13)和滑块(14)，所述的第一电机(12)安装在底座(1)的一端，所述的螺杆(13)与第一电机(12)的输出端连接，所述的滑块(14)与螺杆(13)旋接相连，所述螺杆(13)的两侧设有两根导向柱(15)，所述的滑块(14)穿设于两根导向柱(15)上。

6.根据权利要求5所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的旋转机构包括第二电机(16)和齿轮副(17)，所述齿轮副(17)的两个齿轮分别安装在所述的大臂(2)和第二电机(16)的输出端上，所述的大臂(2)活动插接在所述的滑块(14)内。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的机械手还包括位于所述底座(1)一侧的磨台(18)。

8.根据权利要求7所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的磨台(18)包括支撑架(18a)、位于该支撑架(18a)上方的工作台(18b)以及可拆卸的设于所述工作台(18b)顶面上的磨板(18c)。

9.根据权利要求8所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的磨板(18c)上方还设有至少两个高压水枪(18d)。