[发明专利]推磨专用机械手

说明书

本发明公开了一种推磨专用机械手，包括底座，还包括大臂、中臂、小臂和两个夹持手指，所述的大臂与中臂的一端铰接相连，所述的小臂安装在所述中臂的另一端，所述的小臂上设有用于驱动两个所述夹持手指水平相对运动的第一驱动组件，在两个所述夹持手指之间的小臂上设有用于压紧工件的压紧机构，所述的大臂与中臂之间设有调节二者角度的第二驱动组件，所述的底座上设有用于驱动所述大臂水平往复运动的往复机构，所述的往复机构上设有用于驱动所述中臂旋转的旋转机构。本发明结构紧凑，使用方便，可替代人工抓取工件并进行往复打磨，大大降低了劳动强度，提高了生产加工效率，具有成本低、安全性高、自动化程度高和适用范围广的特点。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，它涉及一种推磨专用机械手。

背景技术

工件平面推磨是机械加工车间中常见的工艺流程，是将工件表面磨平的一个工序。现有的工件平面推磨多为人工操作，即人工手持工件在磨台上进行往复打磨，从而得到一个需要的平面。传动的推磨方法，劳动强度大，生产加工效率低，工人的安全性得不到保障，并且，人工推磨的方法，其加工出来的平面精度不高，产品的一致性得不到保证，从而影响产品的质量。目前市场上出现了各种各样的机械手，但大多数机械手均是实现工位转换的工具，而针对工件平面推磨加工的专用机械手仍然处于一个需要突破的缺口。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种结构紧凑，使用方便的推磨专用机械手，可替代人工抓取工件并进行往复打磨，大大降低了劳动强度，提高了生产加工效率，具有成本低、安全性高、自动化程度高和适用范围广的特点。

本发明的技术方案是这样的：一种推磨专用机械手，包括底座，还包括大臂、中臂、小臂和两个夹持手指，所述的大臂与中臂的一端铰接相连，所述的小臂安装在所述中臂的另一端，两个所述的夹持手指安装在所述小臂的两侧，所述的小臂上设有用于驱动两个所述夹持手指水平相对运动的第一驱动组件，在两个所述夹持手指之间的小臂上设有用于压紧工件的压紧机构，所述的大臂与中臂之间设有调节二者角度的第二驱动组件，所述的底座上设有用于驱动所述大臂水平往复运动的往复机构，所述的往复机构上设有用于驱动所述大臂旋转的旋转机构。

作为进一步地改进，所述的第一驱动组件包括与所述小臂连接的连接座和位于该连接座下方的第一液压缸，所述的夹持手指与所述第一液压缸的输出端连接。

进一步地，所述的第二驱动组件包括第二液压缸，所述第二液压缸的两端通过销钉分别与所述大臂、中臂相连。

进一步地，所述的压紧机构包括安装于所述小臂上的第三液压缸以及位于该第三液压缸的输出端的压块，所述的第三液压缸平行安装在所述小臂上。

进一步地，所述的往复机构包括第一电机、螺杆和滑块，所述的第一电机安装在底座的一端，所述的螺杆与第一电机的输出端连接，所述的滑块与螺杆旋接相连，所述螺杆的两侧设有两根导向柱，所述的滑块穿设于两根导向柱上。

进一步地，所述的旋转机构包括第二电机和齿轮副，所述齿轮副的两个齿轮分别安装在所述的大臂和第二电机的输出端上，所述的大臂活动插接在所述的滑块内。

进一步地，所述的机械手还包括位于所述底座一侧的磨台。

进一步地，所述的磨台包括支撑架、位于该支撑架上方的工作台以及可拆卸的设于所述工作台顶面上的磨板。

进一步地，所述的磨板上方还设有至少两个高压水枪。

进一步地，所述支撑架的底部还设有多个调节螺栓。

有益效果

本发明与现有技术相比，具有以下优点：