[发明专利]一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种配准方法，其特征在于，应用于神经外科导航系统的配准装置，包括：

获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的所述手术工具的插入方向，其中，所述规划图像包括手术部位的图像；

根据所述规划图像中的像素点与空间位置的第一对应关系以及所述入路点在所述规划图像中的位置，确定所述入路点的空间位置；

控制机械臂运动，使所述机械臂上的插入孔的空间位置与所述入路点的空间位置对应；其中，所述插入孔用于插入所述手术工具；

控制所述机械臂旋转，使所述插入孔的开孔方向与所述规划的所述手术工具的插入方向一致。

2.根据权利要求1所述的配准方法，其特征在于，在所述根据所述规划图像中的像素点与空间位置的第一对应关系以及所述入路点在所述规划图像中的位置，确定所述入路点的空间位置之前，所述配准方法还包括：

确定所述规划图像中的像素点与跟踪器识别的位置信息的第二对应关系；

确定所述跟踪器识别的位置信息与所述空间位置的第三对应关系；

根据所述第二对应关系以及所述第三对应关系，确定所述第一对应关系。

3.根据权利要求2所述的配准方法，其特征在于，所述确定所述规划图像中的像素点与跟踪器识别的位置信息的第二对应关系，具体包括：

确定所述规划图像中的所述骨钉的追踪标记的像素点；

获取所述跟踪器识别的所述骨钉的追踪标记的位置信息；

确定所述骨钉的追踪标记的像素点和所述骨钉的追踪标记的位置信息的第四对应关系；

根据所述第四对应关系，确定所述第二对应关系。

4.根据权利要求3所述的配准方法，其特征在于，所述确定所述规划图像中的所述骨钉的追踪标记的像素点，具体包括：

根据所述规划图像的灰度值，分割所述规划图像，得到所述骨钉的图像；

确定分割得到的所述骨钉的图像的质心点和主轴；

将分割得到的所述骨钉的图像的质心点与所述骨钉的预设图像的质心点对应，将分割得到的所述骨钉的图像的主轴与所述骨钉的预设图像的主轴对应，确定所述分割得到的所述骨钉的图像的像素点与所述骨钉的预设图像的像素点的第五对应关系；

根据所述骨钉的预设图像的追踪标记的像素点以及所述第五对应关系，确定所述规划图像中所述骨钉的追踪标记的像素点。

5.根据权利要求2所述的配准方法，其特征在于，所述确定所述跟踪器识别的位置信息与所述空间位置的第三对应关系，具体包括：

控制所述机械臂沿预设轨迹运动，在所述机械臂的运动过程中，获取所述机械臂的空间位置和所述跟踪器识别的所述机械臂的位置信息；

确定所述跟踪器识别的所述机械臂的位置信息和所述机械臂的空间位置的第六对应关系；

根据所述第六对应关系，确定所述第三对应关系。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的配准方法，其特征在于，所述控制机械臂运动，使所述机械臂上的插入孔的空间位置与所述入路点的空间位置对应，具体包括：

根据跟踪器识别的机械臂上的追踪标记的当前位置信息，确定所述机械臂的当前的空间位置；

根据所述机械臂的当前的空间位置，以及所述机械臂的目标位置，生成所述机械臂的运动路径，其中，所述目标位置为所述插入孔的空间位置与所述入路点的空间位置对应时，所述机械臂的空间位置，所述运动路径不为直线；

控制所述机械臂沿所述机械臂的运动路径运动至所述目标位置。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的配准方法，其特征在于，在所述控制所述机械臂旋转，使所述插入孔的开孔方向与所述规划的手术工具的插入方向一致之后，所述配准方法还包括：

在所述插入孔中插入所述手术工具；

根据所述手术工具的追踪标记当前的位置信息、所述手术工具的插入方向，以及所述手术工具的模型，在所述规划图像中生成所述手术工具的虚拟图像。