[发明专利]一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例涉及医疗器械领域，公开了一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质。本发明中，配准方法包括：获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的手术工具的插入方向；根据规划图像中的像素点与空间位置的第一对应关系以及入路点在规划图像中的位置，确定入路点的空间位置；控制机械臂运动，使机械臂上的插入孔的空间位置与入路点的空间位置对应；控制机械臂旋转，使插入孔的开孔方向与规划的手术工具的插入方向一致。该配准方法能够为医生临床治疗提供与规划的手术工具的入路点对应的手术工具的入路点的空间位置，以及与规划的手术工具的插入方向对应的手术工具的插入方向。

技术领域

本发明实施例涉及医疗器械领域，特别涉及一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质。

背景技术

神经外科是主治由于外伤导致的脑部、脊髓等神经系统疾病。脑出血出血量危及生命，车祸致脑部外伤，或脑部有肿瘤压迫等都情况都需要手术治疗。手术治疗中，医生需要根据病人的患病部位的图像，规划手术工具的位置和方向。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前，手术过程中，常常需要医生凭借经验进行手术操作。由于医生完全凭借经验进行手术操作，医生操作手术工具到达的位置和方向与规划的手术工具的位置和方向是否一致依赖于医生的手术经验及医生的临场发挥情况。例如，骨与软组织肿瘤的治疗过程中，需要通过穿刺活检手术获取骨与软组织肿瘤的组织病理诊断。然而，临床治疗中，医生多是凭经验，按照手术规划进行徒手穿刺，无法保证穿刺使用的探针的实际穿刺位置和方向与规划的穿刺位置和方向一致。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质，使得能够为医生临床治疗提供与规划的手术工具的入路点对应的手术工具的入路点的空间位置，以及与规划的手术工具的插入方向对应的手术工具的插入方向。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种配准方法，应用于神经外科导航系统的配准装置，包括以下步骤：

获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的手术工具的插入方向，其中，规划图像包括手术部位的图像；根据规划图像中的像素点与空间位置的第一对应关系以及入路点在规划图像中的位置，确定入路点的空间位置；控制机械臂运动，使机械臂上的插入孔的空间位置与入路点的空间位置对应；其中，插入孔用于插入手术工具；控制机械臂旋转，使插入孔的开孔方向与规划的手术工具的插入方向一致。

本发明的实施方式还提供了一种配准装置，包括：获取模块、确定模块、第一控制模块和第二控制模块；

获取模块用于获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的手术工具的插入方向，其中，规划图像包括手术部位的图像；确定模块用于根据规划图像中的像素点与空间位置的第一对应关系以及入路点在规划图像中的位置，确定入路点的空间位置；第一控制模块用于控制机械臂运动，使机械臂上的插入孔的空间位置与入路点的空间位置对应；其中，插入孔用于插入手术工具；第二控制模块用于控制机械臂旋转，使插入孔的开孔方向与规划的手术工具的插入方向一致。

本发明的实施方式还提供了一种配准装置，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施方式提及的配准方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的配准方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，由于插入孔的空间位置与规划的入路点的空间位置对应，插入孔的开孔方向与规划的手术工具的插入方向一致，医生可以根据插入孔的空间位置和开孔方向，确定与规划的手术工具的入路点对应的手术工具的入路点，以及与规划的手术工具的插入方向对应的手术工具的插入方向。