[发明专利]辅助装置以及辅助方法

说明书

本公开涉及辅助装置及辅助方法。辅助装置(100)具备将穿戴于用户的上半身的上半身带(111)与穿戴于所述用户的左膝的第1膝带(112a)以及穿戴于所述用户的右膝的第2膝带(112b)连接的第1～第8线(110)、和马达(114)。在辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达(114)使第2线(110a2)、第4线(110a4)、第6线(110a6)以及第8线(110a8)分别产生第1阈值以上的张力。所述马达(114)在所述第4线(110a4)断开、或者所述第2线(110a2)断开时，变更使其产生张力的线。

技术领域

本公开涉及对穿戴者的步行进行支援的辅助装置以及辅助方法。

背景技术

专利文献1中公开了考虑途经地点来决定从当前所在地到目的地的路径并沿该路径进行引导的步行者引导装置。另外，专利文献2中公开了具备具有作动部件的致动器的柔性外骨骼衣(soft exosuit)。通过致动器的动作，产生绕穿戴柔性外骨骼衣的用户的关节的力矩，辅助用户的动作。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2009-229205号公报

专利文献2：日本特表2016-528940号公报

发明内容

专利文献1所公开的现有技术通过显示部所显示的显示画面等来引导用户。由此，用户边走边看着显示画面，因而有可能会专注于观看显示画面而导致对外部环境的注意力变得分散。另外，专利文献2所公开的现有技术通过使用致动器来移动作动部件，从而辅助用户的动作，但没有进行对用户步行的方向等的引导。

于是，本公开提供对用户的动作给予辅助力以使其向作为目标的方向行进的辅助装置以及辅助方法。

本公开的非限定性的例示性的一个技术方案涉及的辅助装置，具备：上半身带(belt)，穿戴于用户的上半身；第1膝带，穿戴于所述用户的左膝；第2膝带，穿戴于所述用户的右膝；第1线(wire)，在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第1膝带；第2线，连接所述上半身带以及所述第1膝带，并且在所述用户的前部沿与所述第1线延伸的方向交叉的方向延伸；第3线，在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第1膝带；第4线，连接所述上半身带以及所述第1膝带，并且在所述用户的后部沿与所述第3线延伸的方向交叉的方向延伸；第5线，在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第2膝带；第6线，连接所述上半身带以及所述第2膝带，并且在所述用户的后部沿与所述第5线延伸的方向交叉的方向延伸；第7线，在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第2膝带；第8线，连接所述上半身带以及所述第2膝带，并且在所述用户的前部沿与所述第7线延伸的方向交叉的方向延伸；马达；和传感器，检测所述第2线以及所述第4线的断开，所述第1线以及所述第4线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸，所述第2线以及所述第3线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸，所述第5线以及所述第8线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的左方延伸，所述第6线以及所述第7线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的右方延伸，(A1)在所述传感器没有检测到所述第2线以及所述第4线的断开、并且辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达使所述第2线、所述第4线、所述第6线以及所述第8线分别产生第1阈值以上的张力，(A2)在所述传感器检测到所述第4线的断开、并且辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达使所述第2线、所述第3线、所述第6线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力，(A3)在所述传感器检测到所述第2线的断开、并且辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达使所述第1线、所述第4线、所述第6线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力。