[发明专利]一种自动拉漆机及其控制方法

权利要求书

1.一种自动拉漆机，包括拉漆机架和控制系统，其特征在于：所述拉漆机架为框架结构，所述拉漆机架上端内外两侧设有拉漆模组，所述拉漆模组上设有可往返移动的机头，所述机头设有杆节旋转机构，所述杆节旋转机构上设有杆节夹持机构，所述拉漆模组的一端设有与杆节夹持机构的待拉漆杆配合使用的拉漆盒，所述机头下方设有调整机构，所述调整机构设有调整底架，所述调整底架上表面设有可沿左右方向移动的X轴模组，所述X轴模组上表面设有可沿前后方向移动的Y轴模组，所述Y轴模组上表面设有两个相对设置的Z轴导轨，所述Z轴导轨之间设有可沿上下方向移动的移动平台，所述移动平台上设有可固定或移走的移动小车，所述移动小车上表面均布设有n个挡板，所述n≥1且为正整数，所述挡板与拉漆模组相垂直，所述挡板所述挡板上设有m个向挡板中心凹陷的杆节孔，所述m≥1且为正整数，所述拉漆机架一端设有与夹持机构配合使用的杆节输送装置，所述拉漆机架另一端设有挡板输送装置，所述控制系统通过杆节输送装置将杆节输送到机头的杆节夹持机构，所述控制系统通过拉漆模组使机头沿远离或接近拉漆盒方向进行移动并通过拉漆盒对杆节圆周涂漆，所述控制系统通过调整机构的X轴模组、Y轴模组和挡板输送装置将挡板输送到移动小车上表面设定位置，所述控制系统通过调整机构的小车平台升降机构调整挡板与机头的杆节夹持机构之间的竖直距离，所述控制系统通过调整机构的X轴模组、Y轴模组和杆节旋转机构使拉漆后的杆节放入移动小车上挡板对应位置的杆节孔内。

2.根据权利要求1所述的自动拉漆机，其特征在于：所述挡板输送装置设有挡板机架，所述挡板机架上设有可上下移动的挡板料架，所述挡板料架对应挡板机架上表面设有上下通透的挡板孔，所述挡板孔与拉漆模组相平行，所述挡板孔为长条形，所述挡板料架上表面的挡板孔圆周设有挡板检测传感器，所述挡板孔一端设有挡板旋转机构，所述挡板旋转机构上设有挡板抓取机构，所述控制系统根据挡板检测传感器检测的有料信号并通过挡板抓取机构抓取挡板料架最上端的挡板，所述控制系统通过挡板旋转机构改变挡板抓取机构在挡板料架或移动小车的位置。

3.根据权利要求2所述的自动拉漆机，其特征在于：所述挡板旋转机构设有摆臂、第一连接轴、第二连接轴和摆臂气缸，所述摆臂为长条形，所述挡板机架远离调整机构一端的框架上中间位置设有固定轴，所述摆臂的一端与设在挡板机架上方的第一连接轴上端固定相连，所述第一连接轴下端设在挡板机架内且与第二连接轴的一端固定相连，第二连接轴的另一端与摆臂气缸的伸缩杆端枢接相连，所述摆臂气缸的缸盖端与固定轴枢接相连，所述挡板抓取机构设有挡板升降气缸、挡板气爪固定板、挡板抓取气缸和挡板抓手，所述挡板升降气缸的伸缩杆端向下且侧面与摆臂远离第一转轴的一端固定相连，所述挡板升降气缸的伸缩杆端设有挡板气爪固定板，所述挡板抓取气缸设在挡板气爪固定板远离摆臂的侧面且固定相连，所述挡板抓取气缸下表面设有两个可沿接近或远离挡板方向移动的挡板转手，所述控制系统通过摆臂气缸的伸缩调整挡板抓取机构的位置，所述控制系统通过挡板升降气缸调整挡板抓手与挡板料架上挡板之间竖直方向的距离，所述控制系统通过挡板抓取气缸抓紧或松开挡板。

4.根据权利要求3所述的自动拉漆机，其特征在于：所述挡板料架设有步进电机、挡板升降丝杠、料架连接板和至少两个料架托板,所述料架连接板为矩形板，所述料架托板为L形板，所述挡板升降丝杠设在挡板机架的挡板孔远离杆节机架的一侧，所述挡板升降丝杠的上端与挡板料架的顶部相连，所述挡板升降丝杠的下端与步进电机的输出轴相连，所述挡板升降丝杠上套设有挡板升降丝杠滑块，所述挡板升降丝杠滑块接近挡板孔的一侧与料架连接板固定相连，所述料架连接板的两端接近拉漆机架的一个侧面对应位置分别与料架托板的一个面固定相连，所述料架连接板内侧分别设有导轨模组，所述两个导轨模组的两端分别与挡板料架内腔顶部和底部的对应位置相连，所述导轨模组的滑块与料架连接板的对应位置固定相连，所述料架连接板另一侧对应导轨模组的滑块位置设有挡板升降光轴，所述挡板升降光轴上设有挡板升降光轴滑块，所述挡板升降光轴滑块与料架连接板对应位置相连。