[发明专利]三维场景建模方法及装置、电子装置、可读存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种三维场景建模方法，其特征在于，所述三维场景建模方法包括：

采集所述场景的深度图像；

采集所述场景的可见光图像；

处理所述深度图像及所述可见光图像以识别所述场景中的遮挡物体及所述遮挡物体的类别；

根据所述深度图像指示的测量深度信息、所述可见光图像指示的测量色彩信息及所述类别计算所述遮挡物体的估计深度信息和估计色彩信息；具体包括：根据统一化深度信息及类别获取遮挡物体的尺寸信息，其中统一化深度信息为测量深度信息转换的在参考坐标系下的深度信息；在包括多个三维物体建模方法的三维物体建模方法库中寻找与遮挡物体的类别对应的三维物体建模方法，多个三维物体建模方法与多个二维物体模型一一对应；根据尺寸信息、统一化深度信息对应的坐标信息及三维物体建模方法计算遮挡物体的估计深度信息；根据遮挡物体的测量色彩信息及与遮挡物体对应的二维物体模型计算遮挡物体的估计色彩信息；

和

根据所述测量深度信息、所述测量色彩信息、所述估计深度信息和所述估计色彩信息构建所述场景的三维色彩模型。

2.根据权利要求1所述的三维场景建模方法，其特征在于，所述深度图像包括多张，多张所述深度图像具有不同的拍摄角度，所述三维场景建模方法在所述处理所述深度图像及所述可见光图像以识别所述场景中的遮挡物体及所述遮挡物体的类别的步骤前还包括：

拼接多张所述深度图像以得到所述场景的广角深度图像。

3.根据权利要求2所述的三维场景建模方法，其特征在于，所述拼接多张所述深度图像以得到所述场景的广角深度图像包括：

确定参考坐标系；

将所述测量深度信息转换为所述参考坐标系下的统一化深度信息；和

根据所述统一化深度信息做所述深度图像的拼接以得到所述广角深度图像。

4.根据权利要求2所述的三维场景建模方法，其特征在于，所述可见光图像包括多张，多张所述可见光图像具有不同的拍摄角度，多张所述可见光图像与多张所述深度图像一一对应，所述三维场景建模方法在所述处理所述深度图像及所述可见光图像以识别所述场景中的遮挡物体及所述遮挡物体的类别的步骤前还包括：

拼接多张所述可见光图像以得到所述场景的广角可见光图像。

5.根据权利要求4所述的三维场景建模方法，其特征在于，所述处理所述深度图像及所述可见光图像以识别所述场景中的遮挡物体及所述遮挡物体的类别的步骤包括：

处理所述广角深度图像及所述广角可见光图像以识别所述场景中的遮挡物体及所述遮挡物体的类别。

6.根据权利要求5所述的三维场景建模方法，其特征在于，所述处理所述广角深度图像及所述广角可见光图像以识别所述场景中的遮挡物体及所述遮挡物体的类别的步骤包括：

处理所述广角深度图像及所述广角可见光图像以提取出所述遮挡物体；和

从包括多个类别的二维物体模型的二维物体模型库中寻找与所述遮挡物体对应的二维物体模型，所述二维物体模型的类别即为所述遮挡物体的类别。

7.根据权利要求3所述的三维场景建模方法，其特征在于，所述根据所述测量深度信息、所述测量色彩信息、所述估计深度信息和所述估计色彩信息构建所述场景的三维色彩模型的步骤包括：

根据所述统一化深度信息及所述估计深度信息构建所述场景的三维模型；和

根据所述测量色彩信息及所述估计色彩信息对所述三维模型进行贴图以得到所述三维色彩模型。