[发明专利]三维场景建模方法及装置、电子装置、可读存储介质及计算机设备

说明书

本发明公开了一种三维场景建模方法及装置、电子装置、可读存储介质和计算机设备。三维场景建模方法包括采集场景的深度图像，采集场景的可见光图像，处理深度图像及可见光图像以识别场景中的遮挡物体及遮挡物体的类别，根据深度图像指示的测量深度信息、可见光图像指示的测量色彩信息及类别计算遮挡物体的估计深度信息和估计色彩信息，根据测量深度信息、测量色彩信息、估计深度信息和估计色彩信息构建场景的三维色彩模型。本发明实施方式的三维场景建模方法基于测量的深度信息、色彩信息及识别到的遮挡物体的类别共同预估物体被遮挡部分的深度信息和色彩信息，从而补充缺失的深度信息和色彩信息，提升场景三维建模的完整性。

技术领域

本发明涉及三维建模技术领域，特别涉及一种三维场景建模方法、三维场景建模装置、电子装置、非易失性计算机可读存储介质及计算机设备。

背景技术

现有的三维场景建模通常是通过深度相机拍摄场景的深度图像，并通过可见光相机拍摄二维可见光图像，结合深度图像的深度信息及二维可见光图像的色彩信息对场景进行三维建模。但是场景中难免存在被遮挡的物体，深度相机无法获取到场景中物体被遮挡的部分的深度信息，如此，在三维场景建模时就无法对物体遮挡部分进行三维建模，影像场景三维建模的完整性。

发明内容

本发明的实施例提供了一种三维场景建模方法、三维场景建模装置、电子装置、非易失性计算机可读存储介质及计算机设备。

本发明实施方式的三维场景建模方法包括：

采集所述场景的深度图像；

采集所述场景的可见光图像；

处理所述深度图像及所述可见光图像以识别所述场景中的遮挡物体及所述遮挡物体的类别；

根据所述深度图像指示的测量深度信息、所述可见光图像指示的测量色彩信息及所述类别计算所述遮挡物体的估计深度信息和估计色彩信息；和

根据所述测量深度信息、所述测量色彩信息、所述估计深度信息和所述估计色彩信息构建所述场景的三维色彩模型。

本发明实施方式的三维场景建模装置包括第一采集模块、第二采集模块、处理模块、计算模块和构建模块。第一采集模块用于采集所述场景的深度图像。第二采集模块用于采集所述场景的可见光图像。处理模块用于处理所述深度图像及所述可见光图像以识别所述场景中的遮挡物体及所述遮挡物体的类别。计算模块用于根据所述深度图像指示的测量深度信息、所述可见光图像指示的测量色彩信息及所述类别计算所述遮挡物体的估计深度信息和估计色彩信息。构建模块用于根据所述测量深度信息、所述测量色彩信息、所述估计深度信息和所述估计色彩信息构建所述场景的三维色彩模型。

本发明实施方式的电子装置包括深度相机、可见光相机和处理器。所述深度相机用于采集所述场景的深度图像。所述可见光相机用于采集所述场景的可见光图像。所述处理器用于处理所述深度图像及所述可见光图像以识别所述场景中的遮挡物体及所述遮挡物体的类别，根据所述深度图像指示的测量深度信息、所述可见光图像指示的测量色彩信息及所述类别计算所述遮挡物体的估计深度信息和估计色彩信息，以及根据所述测量深度信息、所述测量色彩信息、所述估计深度信息和所述估计色彩信息构建所述场景的三维色彩模型。

本发明实施方式的一个或多个包含计算可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述的三维场景建模方法。

本发明实施方式的计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的三维场景建模方法。