[发明专利]耐辐射水下作业机器人

权利要求书

1.耐辐射水下作业机器人，其特征在于：包括水下航行器(1)，水下航行器(1)通过液压管路(2)、气管(3)与可浮于水面的水面辅助支持设备(4)连接，且气管(3)穿过水面辅助支持设备(4)与气泵连接；气泵与控制端连接；水面辅助支持设备(4)可驱动水下航行器(1)运行；

所述水面辅助支持设备(4)包括浮体(5)，浮体(5)内设置有液压系统；液压系统包括水平设置的电动机(6)，电动机(6)的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠螺母与连接杆(7)连接，连接杆(7)连接液压油泵(8)的活塞，液压油泵(8)的固定端连接液压管路(2)；电动机(6)与控制端连接；

所述水下航行器(1)包括横截面为一组对边呈1/2圆弧状的长方形耐压壳(9)，耐压壳(9)的四个侧面均开设有排气孔a(10)；液压管路(2)穿过耐压壳(9)与设置于耐压壳(9)内的液压缸(11)的固定端连接；液压缸(11)旁边设置有与其平行的气体分配器(12)，气体分配器(12)下方设置有储气腔(13)，储气腔(13)下表面开设有排气孔b(14)；液压缸(11)活塞杆的自由端连接与其垂直的气体分配器滑杆(15)，气体分配器滑杆(15)一端连接气体分配器滑片(16)；气体分配器滑片(16)随着气体分配器滑杆(15)的动作可关闭或者打开气体分配器(12)上的气体分配孔(17)；气管(3)穿过耐压壳(9)与主管(18)一端连接，主管(18)另一端连接于气体分配器(12)一端；气体分配孔(17)中一个孔通过管路与储气腔(13)连接，气体分配孔(17)中其余的孔通过支管(19)与排气管道(20)连通；排气管道(20)与排气孔(10)连通。

2.如权利要求1所述的耐辐射水下作业机器人，其特征在于：所述耐压壳(9)下表面连接有保护支架(21)，储气腔(13)位于保护支架(21)内部。

3.如权利要求2所述的耐辐射水下作业机器人，其特征在于：所述液压管路(2)为两个；液压系统为两套；液压缸(11)为两个；气体分配器(12)为三个；每个液压管路(2)通过一套液压系统驱动一个液压缸(11)。

4.如权利要求3所述的耐辐射水下作业机器人，其特征在于：所述气体分配器滑杆(15)至少一端连接气体分配器滑片(16)。