[发明专利]耐辐射水下作业机器人

说明书

本发明公开了一种耐辐射水下作业机器人，包括水下航行器，水下航行器通过液压管路、气管与可浮于水面的水面辅助支持设备连接，且气管穿过水面辅助支持设备与气泵连接；气泵与控制端连接；水面辅助支持设备可驱动水下航行器运行。本发明最大限度减少了电子学部分在水下的存在，使设备在强辐射区域的生存能力得到极大的提升；本发明采用气动和液压混合控制驱动单元，在使用时，当外部加装机械臂或者其他设备，均可不依靠电子学设备实现驱动。

技术领域

本发明属于特种机器人技术领域，具体涉及耐辐射水下作业机器人。

背景技术

核反应堆水池、乏燃料水池及其他放射性物质保存的水池内有较高的放射性存在，在常态及事故情况下对水下情况进行检查和进行水下作业时，作业设备不断地受到射线照射，会造成作业设备电子学部分异常乃至失效，在核事故情况下，作业现场有可能出现极高的放射性，作业设备有可能迅速失效，无法完成所需工作。

目前，市场仅有有限的设备可供使用，这些设备多采用电子学部分屏蔽、控制部分移至水面以外、水下部分仅保留电机相对耐辐射部件等，但都不可避免的有电子学器件分存在，依然受到辐射环境的影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种耐辐射水下作业机器人，解决了现有技术中存在的作业设备带有大量电子学器件，抗辐射能力差的问题。

本发明所采用的技术方案是，耐辐射水下作业机器人，包括水下航行器，水下航行器通过液压管路、气管与可浮于水面的水面辅助支持设备连接，且气管穿过水面辅助支持设备与气泵连接；气泵与控制端连接；水面辅助支持设备可驱动水下航行器运行；

水面辅助支持设备包括浮体，浮体内设置有液压系统；液压系统包括水平设置的电动机，电动机的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠螺母与连接杆连接，连接杆连接液压油泵的活塞，液压油泵的固定端连接液压管路；电动机与控制端连接。

水下航行器包括横截面为一组对边呈1/2圆弧状的长方形耐压壳，耐压壳的四个侧面均开设有排气孔a；液压管路穿过耐压壳与设置于耐压壳内的液压缸的固定端连接；液压缸旁边设置有与其平行的气体分配器，气体分配器下方设置有储气腔，储气腔下表面开设有排气孔b；液压缸活塞杆的自由端连接与其垂直的气体分配器滑杆，气体分配器滑杆一端连接气体分配器滑片；气体分配器滑片随着气体分配器滑杆的动作可关闭或者打开气体分配器上的气体分配孔；气管穿过耐压壳与主管一端连接，主管另一端连接于气体分配器一端；气体分配孔中一个孔通过管路与储气腔连接，气体分配孔中其余的孔通过支管与排气管道连通；排气管道与排气孔连通。

耐压壳下表面连接有保护支架，储气腔位于保护支架内部。

液压管路为两个；液压系统为两套；液压缸为两个；气体分配器为三个；每个液压管路通过一套液压系统驱动一个液压缸。

气体分配器滑杆至少一端连接气体分配器滑片。

本发明的有益效果是：

本发明耐辐射水下作业机器人台，最大限度减少了电子学部分在水下的存在，使设备在强辐射区域的生存能力得到极大的提升；本发明采用气动和液压混合控制驱动单元，在使用时，当外部加装机械臂或者其他设备，均可不依靠电子学设备实现驱动。整体而言，本发明相对于传统设备，耐辐射能力大幅提高，辐射环境下作业的可靠性大幅加强，且设备建造成本低，易于建造和生产。

附图说明

图1是本发明耐辐射水下作业机器人的结构示意图；

图2是本发明耐辐射水下作业机器人中水面辅助支持设备的结构示意图；

图3是本发明耐辐射水下作业机器人中水下航行器的外部结构示意图；

图4是本发明耐辐射水下作业机器人中水下航行器的内部结构示意图；