[发明专利]一种码垛机器人抓手

权利要求书

1.一种码垛机器人抓手，其特征在于，包括连接框架(1)和设于所述连接框架(1)上的两个爪齿组件(2)；

所述爪齿组件(2)包括底板(2a)、摆动杆(2b)、爪齿座(2c)、第一活动爪齿(2d)、第一爪齿轴承(2e)、第一多行程伸缩驱动件(2f)、第一驱动件轴承(2g)、第一连接弯杆(2h)、第二活动爪齿(2i)、第二爪齿轴承(2j)、第二多行程伸缩驱动件(2k)、第二驱动件轴承(21)、以及第二连接弯杆(2m)；

所述底板(2a)连接所述连接框架(1)；

所述爪齿座(2c)通过所述摆动杆(2b)连接所述底板(2a)；

所述第一活动爪齿(2d)通过所述第一爪齿轴承(2e)连接所述爪齿座(2c)的一侧；

所述第一多行程伸缩驱动件(2f)设于所述爪齿座(2c)上，并且活动端位于所述第一活动爪齿(2d)所在的一侧，所述第一多行程伸缩驱动件(2f)的活动端上设有所述第一驱动件轴承(2g)；

所述第一连接弯杆(2h)的一端固定连接所述第一活动爪齿(2d)、另一端活动连接所述第一驱动件轴承(2g)；

所述第二活动爪齿(2i)通过所述第二爪齿轴承(2j)连接所述爪齿座(2c)的另一侧；

所述第二多行程伸缩驱动件(2k)设于所述爪齿座(2c)上，并且活动端位于所述第二活动爪齿(2i)所在的一侧，所述第二多行程伸缩驱动件(2k)的活动端上设有所述第二驱动件轴承(21)；

所述第二连接弯杆(2m)的一端固定连接所述第二活动爪齿(2i)、另一端活动连接所述第二驱动件轴承(21)；

其中，受所述第一多行程伸缩驱动件(2f)驱动的所述第一活动爪齿(2d)和受所述第二多行程伸缩驱动件(2k)驱动的所述第二活动爪齿(2i)彼此之间可以向内合拢或者向外张开。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述爪齿组件(2)还包括缓冲安装座(2n)和缓冲器(2o)；

所述缓冲安装座(2n)设于所述底板(2a)上；

所述缓冲器(2o)设于所述缓冲安装座(2n)上并且头部朝向所述摆动杆(2b)。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述爪齿组件(2)还包括摆动驱动组件；

所述摆动驱动组件包括摆动气缸(2p)、耳轴座(2q)、轴承座(2r)、以及转轴(2s)；

所述摆动气缸(2p)通过所述耳轴座(2q)安装在所述底板(2a)的顶部，并且活动连接所述转轴(2s)；

所述转轴(2s)通过所述轴承座(2r)安装在所述底板(2a)的底部，并且端部提供所述摆动杆(2b)连接。

4.根据权利要求3所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述摆动驱动组件还包括气缸护盖(2t)；

所述气缸护盖(2t)设于所述底板(2a)的顶部，并且覆盖所述摆动气缸(2p)的活塞杆。

5.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，还包括爪齿驱动组件(3)；

所述爪齿驱动组件(3)包括滑轨(3a)、调节丝杆组件(3b)、以及调节螺母组件(3c)；

所述滑轨(3a)设于所述连接框架(1)的底部，并且用于提供所述底板(2a)滑动连接；

所述调节丝杆组件(3b)设于所述连接框架(1)的侧部；

所述调节螺母组件(3c)设于所述底板(2a)上，并且受所述调节丝杆组件(3b)驱动使所述爪齿组件(2)横移。

6.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述爪齿座(2c)的外侧连接所述摆动杆(2b)、内侧连接所述第一多行程伸缩驱动件(2f)和所述第二多行程伸缩驱动件(2k)。

7.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述第一多行程伸缩驱动件(2f)位于所述第二多行程伸缩驱动件(2k)的上方；

所述第一多行程伸缩驱动件(2f)的活动端通过位于其上方的所述第一连接弯杆(2h)连接所述第一活动爪齿(2d)；

所述第二多行程伸缩驱动件(2k)的活动端通过位于其下方的所述第二连接弯杆(2m)连接所述第二活动爪齿(2i)。

8.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述连接框架(1)包括第一型材(1a)、第二型材(1b)、连接顶板(1c)、以及连接底板(1d)；

所述第一型材(1a)和所述第二型材(1b)相对；

所述连接顶板(1c)连接在所述第一型材(1a)和所述第二型材(1b)的上方；

所述连接底板(1d)连接在所述第一型材(1a)和所述第二型材(1b)的下方。