[发明专利]一种码垛机器人抓手

说明书

本发明提供了一种码垛机器人抓手，包括连接框架和设于连接框架上的两个爪齿组件；爪齿组件包括底板、摆动杆、爪齿座、第一活动爪齿、第一爪齿轴承、第一多行程伸缩驱动件、第一驱动件轴承、第一连接弯杆、第二活动爪齿、第二爪齿轴承、第二多行程伸缩驱动件、第二驱动件轴承、以及第二连接弯杆；底板连接连接框架；爪齿座通过摆动杆连接底板；第一活动爪齿通过第一爪齿轴承连接爪齿座的一侧；第二活动爪齿通过第二爪齿轴承连接爪齿座的另一侧；其中，受第一多行程伸缩驱动件驱动的第一活动爪齿和受第二多行程伸缩驱动件驱动的第二活动爪齿彼此之间可以向内合拢或者向外张开。

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，特别涉及一种码垛机器人抓手。

背景技术

目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机器人。其中有申请号为201410465611.3的专利公开了一种机器人抓手，包括构成框架结构的两个平行布置的横架型材、两组平行的侧板和两个平行布置的纵架型材，平行布置的横架型材的两侧分别连接有侧板，两组侧板之间连接一对与横架型材垂直的纵架型材，在纵架型材的两侧安装有一对爪齿组件，爪齿组件通过旋转轴与侧板铰接，在两个纵架型材上分别安装有抓紧气缸，抓紧气缸的推杆通过摇臂与旋转轴连接，驱动爪齿组件旋转实现爪齿组件的开合。目前，市场上普及的码垛机器人抓手，其爪齿组件的爪齿间距固定不变，因此只能抓取特定大小的箱体。

发明内容

为解决上述的技术问题，本发明提出一种码垛机器人抓手，可以抓取多种大小的箱体。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种码垛机器人抓手，括连接框架和设于所述连接框架上的两个爪齿组件；

所述爪齿组件包括底板、摆动杆、爪齿座、第一活动爪齿、第一爪齿轴承、第一多行程伸缩驱动件、第一驱动件轴承、第一连接弯杆、第二活动爪齿、第二爪齿轴承、第二多行程伸缩驱动件、第二驱动件轴承、以及第二连接弯杆；

所述底板连接所述连接框架；

所述爪齿座通过所述摆动杆连接所述底板；

所述第一活动爪齿通过所述第一爪齿轴承连接所述爪齿座的一侧；

所述第一多行程伸缩驱动件设于所述爪齿座上，并且活动端位于所述第一活动爪齿所在的一侧，所述第一多行程伸缩驱动件的活动端上设有所述第一驱动件轴承；

所述第一连接弯杆的一端固定连接所述第一活动爪齿、另一端活动连接所述第一驱动件轴承；

所述第二活动爪齿通过所述第二爪齿轴承连接所述爪齿座的另一侧；

所述第二多行程伸缩驱动件设于所述爪齿座上，并且活动端位于所述第二活动爪齿所在的一侧，所述第二多行程伸缩驱动件的活动端上设有所述第二驱动件轴承；

所述第二连接弯杆的一端固定连接所述第二活动爪齿、另一端活动连接所述第二驱动件轴承；

其中，受所述第一多行程伸缩驱动件驱动的所述第一活动爪齿和受所述第二多行程伸缩驱动件驱动的所述第二活动爪齿彼此之间可以向内合拢或者向外张开。

作为一种可实施方式，所述爪齿组件还包括缓冲安装座和缓冲器；

所述缓冲安装座设于所述底板上；

所述缓冲器设于所述缓冲安装座上并且头部朝向所述摆动杆。

作为一种可实施方式，所述爪齿组件还包括摆动驱动组件；

所述摆动驱动组件包括摆动气缸、耳轴座、轴承座、以及转轴；

所述摆动气缸通过所述耳轴座安装在所述底板的顶部，并且活动连接所述转轴；