[发明专利]一种船底固着生物智能清理器的控制系统

权利要求书

1.一种船底固着生物智能清理装置的控制系统，其特征在于：包括集控车控制系统、用于控制清理器进行清洗作业的清理器控制系统、用于控制导线箱进行收放线的导线箱齿轮减速机；所述集控车控制系统包括有控制面板和集控车主板，所述集控车主板包括有集控车主板输出模块接口、集控车主板输入模块接口、集控车主板通讯模块接口和集控车主板电源模块接口；所述导线箱齿轮减速机设有导线箱电机驱动模块，所述导线箱电机驱动模块与集控车主板输出模块接口连接；所述集控车主板通讯模块接口连接有通讯总线，所述导线箱齿轮减速电机、清理器控制系统、控制面板均通过通讯总线连接在集控车主板通讯模块接口上。

2.根据权利要求1所述的一种船底固着生物智能清理装置的控制系统，其特征在于：所述清理器控制系统包括清理器主板、套刷电机驱动模块、电磁吸盘驱动模块、清理器电源适配器；所述清理器主板包括有清理器主板输出模块接口、清理器主板通讯模块接口、清理器主板电源模块接口、清理器主板输入模块接口；所述套刷电机驱动模块、电磁吸盘驱动模块均与清理器主板输出模块接口连接；所述清理器电源适配器与清理器主板电源模块接口连接，所述清理器主板通讯模块接口连接有总线电缆，所述总线电缆用于连接所述通讯总线。

3.根据权利要求2所述的一种船底固着生物智能清理装置的控制系统，其特征在于：所述套刷电机驱动模块包括有第一套刷电机驱动模块、第二套刷电机驱动模块、第三套刷电机驱动模块；第一套刷电机驱动模块、第二套刷电机驱动模块和第三套刷电机驱动模块用于分别控制一个清洗套刷。

4.根据权利要求3所述的一种船底固着生物智能清理装置的控制系统，其特征在于：所述清理器控制系统还包括有清理器倾角仪、测距轮编码器，所述清理器倾角仪和所述测距轮编码器均与清理器主板输入模块接口连接。

5.根据权利要求1所述的一种船底固着生物智能清理装置的控制系统，其特征在于：所述集控车主板电源模块接口连接有电源适配器和/或应急电源。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种船底固着生物智能清理装置的控制系统，其特征在于：所述集控车控制系统还包括双组履带驱动模块、声光报警模块；所述双组履带驱动模块和所述声光报警模块均与集控车主板输出模块接口连接。

7.根据权利要求6所述的一种船底固着生物智能清理装置的控制系统，其特征在于：所述集控车控制系统还包括集控车倾角仪模块、漫反射式避障探头、行程开关模块；所述集控车倾角仪模块、漫反射式避障探头和行程开关模块均与集控车主板输入模块接口连接。

8.根据权利要求7所述的一种船底固着生物智能清理装置的控制系统，其特征在于：所述集控车控制系统还包括数据终端模块、2.4G接收器模块；所述数据终端模块和所述2.4G接收器模块均通过通讯总线与集控车主板通讯模块接口连接。

9.根据权利要求8所述的一种船底固着生物智能清理装置的控制系统，其特征在于：所述集控车控制系统还包括有上位机服务器、云台摄像头；所述云台摄像头与集控车主板连接，所述上位机服务器通过2.4G接收器模块与集控车主板远程连接。

10.根据权利要求9所述的一种船底固着生物智能清理装置的控制系统，其特征在于：集控车主板为单板工程板FX2N-32MR2048MT或者stm32单片机；所述清理器主板为单板工程板FX2N-32MR2048MT或者stm32单片机。