[发明专利]一种全景图像处理方法和全景图像处理装置

权利要求书

1.一种全景图像处理方法，其特征在于，所述全景图像处理方法包括：

预先将拍摄所得的多幅图像映射到预设球体投影模型，采用球面正投影算法实现全景球面映射，以获得该多幅图像对应的球面全景图像；

从所述球面全景图像中预先截取多个预设姿态角各自对应的截图窗口，作为预存截图窗口，其中，每个预设姿态角分别包括水平角和俯仰角，所述多个预设姿态角是水平角为0°、俯仰角从0°到90°等间隔变化的一组姿态角，其中，俯仰角等间隔变化的精度为m度；

获取用户设备的当前姿态角，记为(β_u，α_u)，其中，α_u为所述用户设备的当前俯仰角，β_u为所述用户设备的当前水平角；

若α_u在[0°,90°]范围内，则获取预设姿态角(0，α_u)对应的预存截图窗口，设该预存截图窗口中每个点坐标为(x’₀，y’₀)，对该预存截图窗口中各像素点的坐标进行第一运算，以将该预存截图窗口中各像素点的坐标经过所述第一运算后所得的坐标作为待截图的窗口中各像素点的坐标，其中，所述第一运算由如下公式表示：x_u＝x’₀+L*β_u/360/m，y_u＝y’₀；其中，x_u和y_u分别表示所述待截图的窗口中每个像素点的横坐标和纵坐标；

若α_u在(0°,-90°]范围内，则获取预设姿态角(0，-α_u)对应的预存截图窗口，设该预存截图窗口中每个点坐标为(x’₀，y’₀)，对该预存截图窗口中各像素点的坐标进行第二运算，以将该预存截图窗口中各像素点的坐标经过所述第二运算后所得的坐标作为待截图的窗口中各像素点的坐标，其中，所述第二运算由如下公式表示：x_u＝x’₀+L*β_u/360/m，y_u＝-y’₀；L是所述球面全景图像的长度；

在所述球面全景图像中截取与当前所得的待截图的窗口对应的截图，根据球面反投影算法获得该截图对应的平面矩形图片，以将该平面矩形图片发送至用户设备用于显示。

2.根据权利要求1所述的全景图像处理方法，其特征在于，所述多幅图像通过已标定的全景相机拍摄获得，其中，所述全景相机在拍摄所述多幅图像时同时获得图像像素点和视点空间方位信息的映射关系。

3.根据权利要求2所述的全景图像处理方法，其特征在于，采用欧拉角表示所述全景相机坐标系的绝对位置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的全景图像处理方法，其特征在于，采用(x1,y1)表示所述多幅图像中各点的平面坐标，采用(x’,y’)表示该多幅图像对应的球面全景图像中各点的球面坐标，所述球面正投影算法采用如下公式实现：

其中，f表示所述全景相机的焦距；α表示俯仰角；β表示水平角。

5.根据权利要求4所述的全景图像处理方法，其特征在于，用(x,y)表示所述平面矩形图片中各点的平面坐标，所述球面反投影算法采用如下公式实现：

W表示所述平面矩形图片的长度方向像素尺寸，H表示所述平面矩形图片的高度方向像素尺寸。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的全景图像处理方法，其特征在于，m＝1°或m＝0.1°。