[发明专利]一种智能仓储系统及其控制方法

权利要求书

1.一种智能仓储系统，其特征在于，包括管理中心（50）、智能仓储机器人（43）以及分布于仓储区域的若干个货架组，所述智能仓储机器人（43）包括底座（1），所述底座（1）底部设有摄像头（2）和移动机构（3），所述底座（1）左右两侧设有货架爬升装置，所述底座（1）上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构（4），所述底座（1）顶部设有用于抓取物品的机械臂（5）以及带动机械臂（5）转动的转动机构（6），所述货架爬升装置包括支架（7）、位于支架（7）前后两端的链轮（8）以及驱动链轮（8）转动的驱动机构（9），所述底座（1）上还设有控制器（42）和无线通信模块（49），所述控制器（42）分别与摄像头（2）、移动机构（3）、伸缩机构（4）、机械臂（5）、转动机构（6）、驱动机构（9）和无线通信模块（49）电连接，所述无线通信模块（49）能够与管理中心无线通信，所述货架组包括相对设置的两个第一货架（44），两个第一货架（44）相对的侧面都设有供货架爬升装置爬升的轨道，所述轨道包括沿纵向设置的两条相互平行的链条（47），所述链条（47）与链轮（8）匹配；所述支架（7）下部前后两端还设有顶升机构，所述顶升机构包括导向槽（24）和顶升杆（25），所述导向槽（24）包括倾斜部（26）和水平部（27），所述倾斜部（26）从外至内向下倾斜设置，所述水平部（27）外端与倾斜部（26）的较低一端连通，所述顶升杆（25）顶端位于水平部（27）上方且与支架（7）铰接，所述顶升杆（25）底端设有滚轮（28），所述顶升杆（25）上设有嵌入导向槽（24）并可沿导向槽（24）滑动的滑块，当货架爬升装置处于完全缩回状态时，滑块位于倾斜部（26）内，当货架爬升装置处于完全张开状态时，滑块位于水平部（27）内。

2.根据权利要求1所述的一种智能仓储系统，其特征在于，所述每个链轮（8）外侧都对应设有一个导向轮（37），每条链条一侧都设有与导向轮（37）匹配的导向槽（48）。

3.根据权利要求1所述的一种智能仓储系统，其特征在于，所述货架组还包括相对设置的两个第二货架（45），第一货架（44）和第二货架（45）都为矩形货架，两个第一货架（44）相对的侧面与两个第二货架（45）相对的侧面围成呈矩形空间（51）。

4.根据权利要求3所述的一种智能仓储系统，其特征在于，所述第一货架（44）和第二货架（45）都包括架体，所述架体上从上至下设有若干个用于放置周转箱（46）的储货位，所述储货位包括对称设置在架体左右两内侧壁上的托板，所述两托板之间的距离大于机械臂（5）的宽度，所述两托板之间的距离小于周转箱（46）的宽度。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种智能仓储系统，其特征在于，还包括设置在仓储区域地面上的若干个用于定位的二维码标签。

6.根据权利要求1所述的一种智能仓储系统，其特征在于，所述支架（7）上设有受驱动机构（9）驱动的传动杆（10），货架爬升装置的两个链轮（8）分别设置在传动杆（10）两端。