[发明专利]一种智能仓储系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能仓储系统及其控制方法。该仓储系统包括管理中心、智能仓储机器人以及分布于仓储区域的若干个货架组，智能仓储机器人包括底座，底座底部设有摄像头和移动机构，底座左右两侧设有货架爬升装置，底座上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构，底座顶部设有用于抓取物品的机械臂以及带动机械臂转动的转动机构，货架爬升装置包括支架、位于支架前后两端的链轮以及驱动链轮转动的驱动机构，货架组包括相对设置的两个第一货架，两个第一货架相对的侧面都设有轨道，轨道包括沿纵向设置的两条相互平行的链条，链条与链轮匹配。本发明无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高拣选货品的效率。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种智能仓储系统及其控制方法。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。

目前，智能仓储是在仓库内设置多个放置货品的货架，智能仓储机器人根据无线指令的订单将货品所在货架从仓库搬运至员工处理区，工作人员在员工处理区挑拣、扫描商品。但是，这种智能仓储机器人只能搬运整个货架，对自身的承重等性能要求较高，成本较高，货架的重量、高度等也受到限制，工作人员在货架上找寻订单货品，效率较低。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供了一种智能仓储系统及其控制方法，其无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案予以实现：

本发明的一种智能仓储系统，包括管理中心、智能仓储机器人以及分布于仓储区域的若干个货架组，所述智能仓储机器人包括底座，所述底座底部设有摄像头和移动机构，所述底座左右两侧设有货架爬升装置，所述底座上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构，所述底座顶部设有用于抓取物品的机械臂以及带动机械臂转动的转动机构，所述货架爬升装置包括支架、位于支架前后两端的链轮以及驱动链轮转动的驱动机构，所述底座上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与摄像头、移动机构、伸缩机构、机械臂、转动机构、驱动机构和无线通信模块电连接，所述无线通信模块能够与管理中心无线通信，所述货架组包括相对设置的两个第一货架，两个第一货架相对的侧面都设有供货架爬升装置爬升的轨道，所述轨道包括沿纵向设置的两条相互平行的链条，所述链条与链轮匹配。

在本技术方案中，摄像头用于识别仓储区域地面上的导向线或导航二维码，帮助仓储机器人定位，配合移动机构，实现在仓储区域自由移动。智能仓储机器人通过无线通信模块接收管理中心发送的无线指令。

第一货架上设有用于放置货品的周转箱，周转箱统一规格，便于机械臂抓取，每个周转箱内放置有同一种货品。管理中心接收外部设备发送的订单，根据订单调配智能仓储机器人取货、上货，同时具有入库业务、出库业务、仓库调拨和虚仓管理等功能，对批次管理、物料对应、库存盘点、质检管理、虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用。

智能仓储机器人要在货架组爬升时，先移动到两个第一货架之间，左右两侧的货架爬升装置分别对着一个第一货架，伸缩机构驱动两个货架爬升装置张开，使得每个货架爬升装置前后两端的链轮与对应一侧的第一货架上的两条链条分别接触啮合，由于两个货架爬升装置向两侧张开抵住两侧的第一货架，驱动链轮转动就可以带动智能仓储机器人沿第一货架的链条上升/下降。

取货时，智能仓储机器人移动到需取货品所在货架组的两个第一货架之间，伸缩机构驱动两个货架爬升装置张开，使货架爬升装置上的链轮与对应的链条啮合，驱动机构驱动链轮转动带动智能仓储机器人向上爬升，当智能仓储机器人爬升到需取货品所在的储货位，机械臂将该储货位上放有需取货品的周转箱取下，驱动机构驱动链轮转动带动智能仓储机器人下降到地面，智能仓储机器人移动到对应工作台。