[发明专利]夹持机构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

卡爪组件(10)，用于夹持待夹取件(20)；

连接组件(30)，位于所述卡爪组件(10)与机器人(40)的驱动臂(41)之间，以将所述卡爪组件(10)安装在所述驱动臂(41)上；

其中，所述连接组件(30)包括连接本体(31)和设置在所述连接本体(31)上的顶出结构(32)，所述顶出结构(32)相对于所述连接本体(31)可伸缩地设置以具有连接位置和分离位置，当所述顶出结构(32)处于所述连接位置时，部分所述顶出结构(32)顶出至所述连接本体(31)外且与所述卡爪组件(10)限位配合，以实现所述卡爪组件(10)和所述驱动臂(41)的连接；当所述顶出结构(32)处于所述分离位置时，所述连接组件(30)与所述卡爪组件(10)脱离，以使所述卡爪组件(10)与所述驱动臂(41)脱离。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述连接本体(31)具有容纳腔及与所述容纳腔连通的通孔(311)，所述顶出结构(32)可移动地设置在所述通孔(311)上，当所述顶出结构(32)处于所述连接位置时，所述顶出结构(32)的一部分位于通孔(311)内并与所述通孔(311)的孔壁限位止档以将所述顶出结构(32)锁紧在所述通孔(311)内，且所述顶出结构(32)的另一部分与所述卡爪组件(10)限位配合，在所述容纳腔内的流体抽离时，所述顶出结构(32)由所述连接位置朝向所述容纳腔运动以从所述通孔(311)的孔壁内脱离。

3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述连接本体(31)上设置有用于供所述流体与所述容纳腔连通的流体连通通道(33)，通过所述流体连通通道(33)将所述流体引入至所述容纳腔内，或通过所述流体连通通道(33)对所述容纳腔抽真空。

4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述卡爪组件(10)包括：

连接法兰盘(11)；

卡盘(12)，所述卡盘(12)通过所述连接法兰盘(11)与所述连接组件(30)连接；

卡爪(13)，与所述卡盘(12)连接，以通过驱动所述卡盘(12)运动使所述卡盘(12)带动所述卡爪(13)运动，以实现所述卡爪(13)对所述待夹取件(20)的夹取或释放。

5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述连接法兰盘(11)朝向所述连接组件(30)的表面具有限位凹部(111)，所述连接本体(31)朝向所述连接法兰盘(11)的一侧具有限位凸起(312)，所述通孔(311)设置在所述限位凸起(312)上，当所述限位凸起(312)伸入所述限位凹部(111)内且所述顶出结构(32)处于所述连接位置时，所述限位凸起(312)与所述限位凹部(111)限位止挡，以实现所述连接法兰盘(11)与所述连接本体(31)的连接。

6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述顶出结构(32)为球体，所述限位凹部(111)具有与所述顶出结构(32)相匹配的弧形槽(111a)，在所述流体的推动作用下，所述球体的一部分伸入所述弧形槽(111a)内且与所述弧形槽(111a)的槽壁限位止挡，以实现所述连接组件(30)与所述卡爪组件(10)的限位配合。

7.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述连接本体(31)朝向所述连接法兰盘(11)的表面具有定位凸起(313)，所述连接法兰盘(11)朝向所述连接本体(31)的表面具有定位凹部(112)，所述定位凸起(313)伸入所述定位凹部(112)内，以实现所述连接本体(31)和所述连接法兰盘(11)之间的定位。

8.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：

压力传感器(50)，所述压力传感器(50)设置在所述卡爪(13)朝向所述待夹取件(20)的表面上，所述压力传感器(50)用于检测所述卡爪(13)与所述待夹取件(20)之间的压力值，并在所述压力传感器(50)所检测到的压力值达到预设压力值时，使所述卡爪(13)对所述待夹取件(20)进行夹取及转移。