[发明专利]夹持机构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种夹持机构及具有其的机器人。其中，夹持机构包括：卡爪组件，用于夹持待夹取件；连接组件，位于卡爪组件与机器人的驱动臂之间，以将卡爪组件安装在驱动臂上；其中，连接组件包括连接本体和设置在连接本体上的顶出结构，顶出结构相对于连接本体可伸缩地设置以具有连接位置和分离位置，当顶出结构处于连接位置时，部分顶出结构顶出至连接本体外且与卡爪组件限位配合，以实现卡爪组件和驱动臂的连接；当顶出结构处于分离位置时，连接组件与卡爪组件脱离，以使卡爪组件与驱动臂脱离。本发明有效地解决了现有技术中夹持机构的卡爪组件与驱动机构的安装或拆卸较为费时、费力的问题。

技术领域

本发明涉及夹持技术领域，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的机器人。

背景技术

目前，在传统的夹持机构中，卡爪组件的卡盘与驱动机构的驱动臂需要通过紧固件连接，导致卡盘的更换、安装或拆卸较为费时、费力，不仅增大了操作耗时，且增加了工作人员的劳动强度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种夹持机构及具有其的机器人，以解决现有技术中夹持机构的卡爪组件与驱动机构的安装或拆卸较为费时、费力的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹持机构，包括：卡爪组件，用于夹持待夹取件；连接组件，位于卡爪组件与机器人的驱动臂之间，以将卡爪组件安装在驱动臂上；其中，连接组件包括连接本体和设置在连接本体上的顶出结构，顶出结构相对于连接本体可伸缩地设置以具有连接位置和分离位置，当顶出结构处于连接位置时，部分顶出结构顶出至连接本体外且与卡爪组件限位配合，以实现卡爪组件和驱动臂的连接；当顶出结构处于分离位置时，连接组件与卡爪组件脱离，以使卡爪组件与驱动臂脱离。

进一步地，连接本体具有容纳腔及与容纳腔连通的通孔，顶出结构可移动地设置在通孔上，当顶出结构处于连接位置时，顶出结构的一部分位于通孔内并与通孔的孔壁限位止档以将顶出结构锁紧在通孔内，且顶出结构的另一部分与卡爪组件限位配合，在容纳腔内的流体抽离时，顶出结构由连接位置朝向容纳腔运动以从通孔的孔壁内脱离。

进一步地，连接本体上设置有用于供流体与容纳腔连通的流体连通通道，通过流体连通通道将流体引入至容纳腔内，或通过流体连通通道对容纳腔抽真空。

进一步地，卡爪组件包括：连接法兰盘；卡盘，卡盘通过连接法兰盘与连接组件连接；卡爪，与卡盘连接，以通过驱动卡盘运动使卡盘带动卡爪运动，以实现卡爪对待夹取件的夹取或释放。

进一步地，连接法兰盘朝向连接组件的表面具有限位凹部，连接本体朝向连接法兰盘的一侧具有限位凸起，通孔设置在限位凸起上，当限位凸起伸入限位凹部内且顶出结构处于连接位置时，限位凸起与限位凹部限位止挡，以实现连接法兰盘与连接本体的连接。

进一步地，顶出结构为球体，限位凹部具有与顶出结构相匹配的弧形槽，在流体的推动作用下，球体的一部分伸入弧形槽内且与弧形槽的槽壁限位止挡，以实现连接组件与卡爪组件的限位配合。

进一步地，连接本体朝向连接法兰盘的表面具有定位凸起，连接法兰盘朝向连接本体的表面具有定位凹部，定位凸起伸入定位凹部内，以实现连接本体和连接法兰盘之间的定位。

进一步地，夹持机构还包括：压力传感器，压力传感器设置在卡爪朝向待夹取件的表面上，压力传感器用于检测卡爪与待夹取件之间的压力值，并在压力传感器所检测到的压力值达到预设压力值时，使卡爪对待夹取件进行夹取及转移。

进一步地，夹持机构还包括：卡爪垫，设置在卡爪的朝向待夹取件的表面上，压力传感器通过卡爪垫与卡爪接触。

进一步地，通孔为多个，顶出结构为多个，多个通孔与多个顶出结构一一对应设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括驱动臂和设置在驱动臂上的夹持机构，夹持机构为上述的夹持机构。