[发明专利]一种智能AGV小车

说明书

本发明属于智能控制技术领域，具体的说是一种智能AGV小车，包括车身和车轮；还包括一号轴和缓震单元；所述车轮与车身通过一号轴转动安装；所述缓震单元安装在车轮与一号轴之间，缓震单元绕一号轴呈圆周分布，缓震单元用于对车轮进行缓震了，缓震单元包括一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆。通过一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆间的相互配合对车轮进行缓解，从而提高了车轮的使用寿命；同时通过设置急停控制单元，在遇到障碍物时及时进行刹停，从而提高了小车的使用寿命，进而提高了小车实用性。

技术领域

本发明属于智能控制技术领域，具体的说是一种智能AGV小车。

背景技术

智能小车，即轮式机器人，是移动机器人的一种，其内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，作为一门新兴的综合技术，可广泛的应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等技术领域，也可应用于复杂、恶劣的工作环境，具有良好的应用前景。

现有技术中也出现了一种智能AGV小车的技术方案，如申请号为2017108294219的一项中国专利公开了一种小车，包括车架、车桥和多个车轮，所述车桥包括相对设置的第一端部和第二端部，所述车桥靠近第一端部的位置和车架可转动连接，所述车桥靠近第二端部的位置和车架弹性连接，所述车轮分别连接在车桥的第一端部和第二端部，当所述小车在不平整路面行进时，所述车桥绕车桥和车架可转动连接的部位旋转，且所述车轮、车桥和车架之间的距离在弹性力作用下来回变化。

该技术方案的一种小车，具有路面适应能力好等优点之外，对于承载物来说，舒适性更好。但是该技术方案中该小车未进行减震处理，加大了车轮与传动轴间的摩擦，从而使得车轮易磨损；同时该小车也未对小车遇到障碍物时，进行及时的刹停，使得该技术方案受到限制。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种智能AGV小车，通过一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆间的相互配合对车轮进行缓解，从而提高了车轮的使用寿命；同时通过设置急停控制单元，在遇到障碍物时及时进行刹停，从而提高了小车的使用寿命，进而提高了小车实用性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种智能AGV小车，包括车身和车轮；还包括一号轴和缓震单元；所述车轮与车身通过一号轴转动安装；所述缓震单元安装在车轮与一号轴之间，缓震单元绕一号轴呈圆周分布，缓震单元包括一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆；所述一号气压杆一端铰接在车轮的内壁上，一号气压杆另一端铰接在一号轴上；所述二号气压杆与三号气压杆均位于两相邻一号气压杆之间，二号气压杆一端与三号气压杆一端相互铰接，且二号气压杆一端和三号气压杆一端铰接在车轮的内壁上，二号气压杆的另一端铰接在一号气压杆的中部，三号气压杆的另一端铰接在另一个一号气压杆的中部。仓库用车都负载着许多的物品，在用户使用小车运送物品时，对小车运行的稳定性具有很高的要求，以防在运送中小车的晃动造成物品的倾翻，从而危害用户安全；在将物品放置在小车上时，物品和车身自重对车轮进行挤压，在现有的技术中，车轮直接与一号轴进行接触，且接触为刚性接触，加大了车轮和一号轴的磨损，从而减弱了小车的使用寿命；而本发明通过设置缓震单元，在车轮受到物品与车身的挤压时，一号气压杆先发生转动，由于二号气压杆和三号气压杆均铰接在一号气压杆上，从而一号气压杆带动二号气压杆和三号气压杆发生转动；设置缓震单元，一方面，在转动中对车轮受到的力进行缓解，且避免了车轮与一号轴间的直接接触，从而避免了车轮的损坏，进而提高了小车的使用寿命；另一方面，在车轮遇到不平的道路时，通过一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆间的伸缩作用，将小车受到的颠簸力缓解，从而使得车轮维持稳定，进而提高了小车的稳定性。