[发明专利]一种自动驾驶用高精度地图数据网格化的管理方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶用高精度地图数据网格化的管理方法,其特征在于：包括以下步骤：

步骤1，根据设定的空间步长沿经度和纬度将高精度地图分为若干个网格单元；

步骤2，获取高精度地图中多条道路的矢量化数据，并获取每条道路对应的车道组矢量化数据集合以及对应的定位元素矢量化数据集合；

步骤3，根据设定的空间步长依次将所述多条道路切分成若干道路段，建立各条所述道路对应的道路段集合及各道路段对应的网格单元；

步骤4，依次将所述道路的多条车道组与所述道路段集合作车道组切分运算，得到若干子车道组，建立各条所述子车道组对应的道路段；

步骤5，依次将所述定位元素矢量化数据集合中多条定位元素与所述道路段集合进行过滤运算，获取每一条定位元素对应的道路段；

步骤6，根据道路段对应的网格单元的信息，建立子车道组及定位元素对应的网格单元。

2.根据权利要求1所述一种自动驾驶用高精度地图数据网格化的管理方法，其特征在于：所述空间步长包括用于描述经度方向前进距离和用于描述纬度方向前进距离。

3.根据权利要求1所述一种自动驾驶用高精度地图数据网格化的管理方法，其特征在于：所述高精度地图中多条道路的矢量化数据、车道组矢量化数据和定位元素矢量化数据依次分别包括用于描述所述道路形状的坐标点数据、用于描述所述车道组中每条车道形状的坐标点数据和用于描述所述定位元素形状的坐标点数据。

4.根据权利要求3所述一种自动驾驶用高精度地图数据网格化的管理方法，其特征在于：所述坐标点数据包括球心坐标或投影坐标。

5.根据权利要求3或4所述一种自动驾驶用高精度地图数据网格化的管理方法，其特征在于：所述步骤3中，根据设定的空间步长依次将所述多条道路切分成若干道路段，建立各条所述道路对应的道路段集合及各道路段对应的网格单元，包括以下步骤：

步骤301，按道路前进方向，取未进行空间步长切分运算的一条道路R_q，根据所述用于描述道路形状的坐标点，获取该道路R_q的坐标点集合：R_q＝{P₁,P₂,...,P_n}_q，并根据所述坐标点集合，连接相邻的两坐标点形成线段，得到与该道路R_q对应的线段集合：{L₁,L₂,...,L_n-1}，其中，

L_i＝{P_i,P_i+1} i∈[1,n-1]；n为道路R_q的坐标点数量；

步骤302，依次判断线段集合中的每一条线段，假设当前线段为L_i,是否与步骤1中的网格单元相交，若相交则记录线段与网格单元的相交坐标点集合：I_q＝{P₁',P₂',...,P_n'}_q,确保相交坐标点集合是按道路前进方向有序；并将集合I_q插入到道路R_q的坐标点集合中：R_q＝{P₁,P₂,...,P_i,I_q,P_i+1,...,P_n}_q；

步骤303，根据步骤302所得到的道路R_q的坐标点集合，以相交坐标点为切分点，获得与该道路R_q对应的道路段集合,确保道路段集合是按道路前进方向有序,并记录每个道路段对应的网格单元:R_q＝{{R₁:M₁},{R₂:M₂},...,{R_n:M_n}}_q,R代表道路段，M代表道路段对应网格单元，其中,

R_i＝{P₁,P₂,...,P_n}_i i∈[1,n]；

步骤304，判断是否还存在未进行空间步长切分运算的道路,若存在则跳转至步骤301，否则结束空间步长切分运算，得到各条所述道路对应的道路段集合及各道路段对应的网格单元。