[发明专利]一种自动驾驶用高精度地图数据网格化的管理方法及装置

说明书

自动驾驶用高精度地图数据网格化的管理方法，沿经度和纬度根据设定的空间步长,将高精度地图分为若干个网格单元；获取高精度地图中多条道路的矢量化数据，并获取所述每条道路对应的车道组矢量化数据集合以及对应的定位元素矢量化数据集合；将所述多条道路，根据设定的空间步长切分成若干道路段，建立各条所述道路对应的道路段集合及各道路段对应的网格单元；依次将所述道路多条车道组与所述道路段集合作车道组切分运算，得到若干子车道组，建立各条所述子车道组对应的道路段；依次将所述道路多条定位元素与所述道路段集合进行过滤运算，获取每一条定位元素对应的道路段；根据道路段对应的网格单元信息，建立子车道组及定位元素对应的网格单元。

技术领域

本发明涉及地图导航及数据处理技术领域，具体涉及一种将高精度地图中的道路数据、车道组数据以及定位元素的网格化管理方法及装置。

背景技术

随着面向主动安全和无人驾驶的下一代高精度导航地图的逐步应用，地图数据从基础的导航、引导作用，逐步走向车身控制和主动安全的高级功能，数据网格管理功能被充分应用于车辆的高级自动驾驶，以此满足主动安全和无人驾驶的基本需求，缩小数据的筛选范围，快速获取车身周围对应的高精度地图数据。

在高精度地图制作过程中，会对从现实道路上采集的点(如激光点云数据)进行矢量化处理，最终构成驶离化的数字地图数据。在进行矢量化后的数据数量非常庞大，不利于快速获取车身周围的高精度地图数据，如何高效缩小数据的筛选范围是一个重要的问题。现阶段，只有传统的基础导航地图作网格化管理，还没有对自动驾驶用高精度地图作网格化管理。

相关名词解释：

1.网格单元空间步长

用于完整描述一个网格在平面中，网格经度方向上的步长值X以及纬度方向上的步长值Y，X,Y可以是球心坐标系下的经纬度的长度，也可以是投影坐标系下的直角坐标系的长度。如图2所示。

2.道路形状坐标点

用于完整描述一条道路所必需的点的集合，每个点必须具有X,Y坐标。X,Y坐标可以是球心坐标系下的经纬度坐标，也可以是投影坐标系下的直角坐标系的X,Y坐标。如图3所示。

3.车道组

用于完整描述位于同一路段、具有相同行驶方向的车道的集合。如图4所示。

4.车道形状坐标点

用于完整描述一条车道所必需的点的集合，每个点必须具有X,Y坐标。X,Y坐标可以是球心坐标系下的经纬度坐标，也可以是投影坐标系下的直角坐标系的X,Y坐标。如图5所示。

5.车道节点形状坐标点

用于完整描述两条或两条以上的高精度车道连接关系的一个点，这个点必须具有X,Y坐标。X,Y坐标可以是球心坐标系下的经纬度坐标，也可以是投影坐标系下的直角坐标系的X,Y坐标。如图4所示。

6.车道组代表面坐标点

用于完整描述一个车道组所占据的范围所需的点的集合，每个点必须具有X,Y坐标。X,Y坐标可以是球心坐标系下的经纬度坐标，也可以是投影坐标系下的直角坐标系的X,Y坐标。如图6所示。

7.定位元素

用于完整描述道路附近可用于车身定位的固定地物,例如：地面上的箭头、人行横道以及标记牌等。如图7所示。

8.定位元素形状坐标点

用于完整描述一个定位元素所占据的范围所需的点的集合，每个点必须具有X,Y坐标。X,Y坐标可以是球心坐标系下的经纬度坐标，也可以是投影坐标系下的直角坐标系的X,Y坐标。如图7所示。

9.矢量化数据