[发明专利]一种无人化餐厅的自助就餐方法

权利要求书

1.一种无人化餐厅的自助就餐方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤一：顾客在餐桌旁的触摸屏上进行点餐；

步骤二：厨房中的机器人接收到步骤一中的点餐清单后开始制作食物；

步骤三：机器人将步骤二中制作好的食物装在配送装置上，配送装置将食物运送到顾客的餐桌旁；

步骤四：顾客接收步骤三中的食物后开始进餐，进餐结束后顾客使用手机进行支付餐费；

其中，所述的配送装置包括无人机(1)，所述无人机(1)为多旋翼无人机；还包括控制器(2)、减震模块(3)、安装板(4)、支撑板(41)、双轴电机(5)、滚珠丝杠(6)、滑块(7)、光杆(8)、卡爪(9)，所述无人机(1)上端设有控制器(2)；所述控制器(2)用于实现无人机(1)与外部设备进行通讯；所述无人机(1)通过减震模块(3)与安装板(4)连接；所述减震模块(3)用于避免无人机(1)飞行时的抖动传递到安装板(4)上；所述安装板(4)底面中部固定连接双轴电机(5)；所述双轴电机(5)的一个转轴与正旋的滚珠丝杠(6)端头固连，双轴电机(5)的另一个转轴与反旋的滚珠丝杠(6)端头固连；所述滚珠丝杠(6)的另一端分别转动安装在左、右两侧的支撑板(41)中部，两个支撑板(41)之间固定连接两根平行设置的光杆(8)；所述滑块(7)下端与光杆(8)滑动连接，滑块(7)上端通过丝杠螺母副与滚珠丝杠(6)连接，正旋的滚珠丝杠(6)上安装带有正旋螺纹的滑块(7)，反旋的滚珠丝杠(6)上安装带有反旋螺纹的滑块(7)；所述滑块(7)下端固定连接卡爪(9)上端；所述卡爪(9)用于对餐盘的夹持；

所述减震模块(3)包括减震套(31)、弹簧，所述无人机(1)的底板与安装板(4)之间设有一组减震套(31)；所述减震套(31)为弹性材料，减震套(31)的圆柱面上设置一组圆柱形通孔，减震套(31)的中心孔内设有弹簧；所述弹簧用于连接无人机(1)的底板和安装板(4)；

所述卡爪(9)下端的圆弧犄角(91)上撑起一个弹性胶条(92)；所述弹性胶条(92)两端通过倒扣挂在卡爪(9)的圆弧犄角(91)上；所述卡爪(9)下端的圆弧犄角(91)具有一定弹性；

所述弹性胶条(92)的夹持面上设置一组竖向的一号V形槽(921)；

所述卡爪(9)下端靠近餐盘边沿的位置设有驱动块(93)；所述驱动块(93)一端铰接在卡爪(9)上，驱动块(93)的铰接处设有扭簧，驱动块(93)另一端能够与餐盘侧壁接触，驱动块(93)上方设有压紧块(94)，驱动块(93)与压紧块(94)通过一段轮齿啮合传动；所述压紧块(94)一端铰接在卡爪(9)上，压紧块(94)另一端能够接触餐盘的内壁；

所述驱动块(93)与餐盘的贴合面上设置一组条状凸起(931)；所述条状凸起(931)的横截面为半椭圆形，条状凸起(931)设置成越靠近驱动块(93)的铰接处形状越大，条状凸起(931)为弹性材料；

所述条状凸起(931)靠近驱动块(93)一侧设置一组二号V型槽(932)；

工作时，控制器(2)接收到外部设备传递的送餐信号后，双轴电机(5)通过不同旋向的滚珠丝杠(6)带动双轴电机(5)两侧的滑块(7)靠近，进而带动滑块(7)上的卡爪(9)进行夹持餐盘，弹性胶条(92)接触餐盘外壁后被挤压变形，弹性胶条(92)与餐盘外壁完全贴合，当卡爪(9)中设置的力传感器达到设定值时，双轴电机(5)停止转动并锁死；卡爪(9)端部设置弹性胶条(92)一方面使卡爪(9)与餐盘能够完全贴合，进而保证了夹持的可靠性，另一方面通过弹性胶条(92)和卡爪(9)下端圆弧犄角(91)的弹性变形，能够实现夹持不同尺寸的餐盘，进而拓宽了卡爪(9)的使用范围；同时，餐盘的边沿挤压驱动块(93)上端的弧面，使驱动块(93)绕铰接处进行摆动，进而通过轮齿啮合带动压紧块(94)同时摆动，驱动块(93)上的条状凸起(931)挤压餐盘，条状凸起(931)被挤压变形，实现餐盘的夹持，渐变的条状凸起(931)保证了与餐盘的有效贴合，同时条状凸起(931)之间的间隔又能够保证很好的散热效果，进而提高了条状凸起(931)的使用寿命；驱动块(93)和压紧块(94)的夹持过程是在双轴电机(5)驱动卡爪(9)夹持餐盘侧壁的过程中实现的，因此夹持效率高，且结构简单、稳定；夹持稳定后，无人机(1)启动，并按照指定的飞行路线将餐盘送到指定的位置，最终实现使用无人机(1)送餐；当无人机(1)向上加速时，弹簧被拉伸，弹簧吸收了无人机(1)向上运动产生的冲击力，当弹簧反弹时，无人机(1)的底板和安装板(4)挤压减震套(31)，通过减震套(31)吸收弹簧的反作用力，进而保证了餐盘内的食物在运输过程中不会洒落。