[发明专利]一种机器人手臂

权利要求书

1.一种机器人手臂，其特征是，包括依靠数控指令精确运动的机构以及动力头(1)；

动力头(1)由摆动模块(11)、摆动支撑(12)、基体(13)和变径装置(14)组成；

摆动模块(11)第一端与夹头旋转连接，夹头由摆动模块(11)的动力单元(111)驱动旋转；

摆动支撑(12)的第一端与摆动模块(11)旋转连接，摆动支撑(12)的第二端与基体(13)固连，使得摆动模块(11)可以绕一个相对基体(13)固定的点摆动；

摆动模块(11)第二端的变径臂(112)与变径装置(14)连接，变径装置(14)与基体(13)固连，变径臂(112)的轴线与夹头的轴线不平行，变径臂(112)由动力单元驱动绕夹头的轴线转动，变径臂(112)与变径装置(14)间存在一个可以随变径装置(14)调节的转点，且这个转点位于变径臂(112)的中心线上，

当这个转点与夹头旋转轴线重合时，摆动模块(11)的摆动轴线始终与夹头转动的轴线重合，摆动模块(11)位于初始状态；

当这个转点与夹头旋转轴线不重合时，变径臂(112)绕夹头的轴线转动，驱动摆动模块(11)产生摆动；

变径装置(14)由数控电机(149)驱动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征是，摆动支撑(12)由支架Ⅰ(121)和支架Ⅱ(122)组成，

支架Ⅰ(121)与摆动模块(11)旋转连接；

支架Ⅰ(121)下部与支架Ⅱ(122)旋转连接；

支架Ⅱ(122)与基体(13)固连。

3.根据权利要求2所述的一种机器人手臂，其特征是，支架Ⅰ(121)与摆动模块(11)的旋转连接的轴线和夹头旋转的轴线相交；

支架Ⅰ(121)下部与支架Ⅱ(122)旋转连接的轴线与夹头旋转的轴线相交，还与支架Ⅰ(121)和摆动模块(11)的旋转连接的轴线相交。

4.根据权利要求3所述的一种机器人手臂，其特征是，支架Ⅰ(121)和支架Ⅱ(122)旋转连接的轴线与支架Ⅰ(121)和摆动模块(11)旋转连接的轴线垂直，支架Ⅰ(121)和摆动模块(11)旋转连接的轴线与夹头的旋转轴线垂直。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征是，变径臂(112)是拉伸体，变径臂(112)的中心线与夹头旋转的轴线相交，变径臂(112)绕夹头旋转的轴线转动；

还包括变径块(141)，变径块(141)沿变径臂(112)的长度方向滑动；

还包括变径驱动板(142)，变径块(141)绕固定在变径驱动板(142)上的点摆动；

变径驱动板(142)沿固定在基体(13)的轴线移动。

6.根据权利要求5所述的一种机器人手臂，其特征是，变径臂(112)截面是圆形、中心线是直线；动力单元(111)的输出轴，与变径臂(112)固连；

变径块(141)中心的孔是圆孔，变径块(141)外部是球面，球心在变径块(141)中心的孔的轴线上，变径块(141)外部的球面与变径驱动板(142)对应的凹球面配合。

7.根据权利要求5所述的一种机器人手臂，其特征是，

还包括滑块(143)；

变径驱动板(142)与滑块(143)固连，导轨(144)与基体(13)固连，滑块(143)沿导轨(144)导引的直线方向运动，直线的方向与初始状态夹头旋转的轴线平行；

还包括螺杆(146)；

螺杆(146)与滑块(143)运动方向平行设置，螺杆(146)第一端与变径驱动板(142)上对应的螺旋槽配合，第二端与支架(147)旋转连接，支架(147)与基体(13)固连，数控电机(149)的输出端与螺杆(146)同轴固连，数控电机(149)壳体与基体(13)固连。

8.根据权利要求7所述的一种机器人手臂，其特征是，数控电机(149)是可以将电信号转换为精确的转动角度的电机。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的一种机器人手臂，其特征是，动力单元(111)由主电机(1112)、主减速器(1111)、副减速器(1114)和壳体(1115)组成；

主电机(1112)、主减速器(1111)和副减速器(1114)均与壳体(1115)固连；

主电机(1112)的第一输出轴与主减速器(1111)固连，主减速器(1111)的输出轴与夹头固连；

主电机(1112)的第二输出轴与第一输出轴同轴共线，他们是一根轴的两端，主电机(1112)的第二输出轴与副减速器(1114)固连，副减速器(1114)的输出轴与变径臂(112)固连。