[发明专利]一种机器人手臂

说明书

本发明公开一种机器人手臂，属于工业机器人领域，特别涉及一种应用扩展功能附件的机器人手臂。包括依靠数控指令精确运动的机构以及动力头；动力头由摆动模块、摆动支撑、基体和变径装置组成；摆动模块与夹头旋转连接；摆动模块可以绕一个相对基体固定的点摆动；摆动模块的变径臂与变径装置连接，变径臂与变径装置间存在一个可以随变径装置调节的转点，且这个转点位于变径臂的中心线上；当这个转点与夹头旋转轴线不重合时，变径臂绕夹头的轴线转动，驱动摆动模块产生摆动；变径装置由数控电机驱动。本发明当机器人手臂加工非刀具规格的孔时，编程简单、孔的精度高，解决了现有技术中存在的问题。

技术领域

本发明公开一种机器人手臂，属于工业机器人领域，特别涉及一种应用扩展功能附件的机器人手臂。

背景技术

现有技术机器人手臂在焊接、组装、搬运以及服务业的应用越来越广泛，并且具有承担部分数控机床加工的能力，特别是在木材、塑料、有色金属的加工领域应用优势较大，机器人手臂在加工孔特征时，目前还是较多的依靠钻头或铣刀的基础规格，如果没有合适的规格，则通过编程让刀具绕孔的轴线公转，用铣的方式加工孔特征，编程较复杂，且机器人手臂是悬臂结构，这种精细的动作对机器人手臂的运动精度要求较高，实际加工的孔的精度不好；

现有技术中，钻铣床加工孔特征时，需要根据孔径大小挑选对应的钻头，特别是产品试制、打样阶段，孔的规格与现有钻头规格不匹配，则需要额外采购，耽误制造进度且成本较高；

现有钻头的规格一般是以0.1mm间隔的等差数列，若所需规格不在此数列的数值时，要选择非标准钻头、或采用数控方式加工，成本较高；

现有钻孔技术，只能加工圆柱形孔，无法加工出外口小内部大的圆台形孔(沿孔轴线的剖面)，圆台形孔通常应用于特殊部件的连接用，如，室内装修石板挂孔、木材挂孔等。

综上，迫切需要设计一种机器人手臂，解决现有技术中的以下问题：

1、机器人手臂加工非刀具规格的孔时，编程复杂、孔的精度不好；

2、孔的加工依赖刀具的规格；

3、孔的加工范围不能无级变化；

4、现有技术不能加工外口小、内部大的圆台形孔。

发明内容

本发明主要旨在解决现有技术中：机器人手臂加工非刀具规格的孔时，编程复杂、孔的精度不好的问题，提供一种机器人手臂。

为了实现上述目的，所述的方案如下：

提供一种机器人手臂，其特征是，包括依靠数控指令精确运动的机构以及动力头；动力头由摆动模块、摆动支撑、基体和变径装置组成；摆动模块第一端与夹头旋转连接，夹头由摆动模块的动力单元驱动旋转；摆动支撑的第一端与摆动模块旋转连接，摆动支撑的第二端与基体固连，使得摆动模块可以绕一个相对基体固定的点摆动；摆动模块第二端的变径臂与变径装置连接，变径装置与基体固连，变径臂的轴线与夹头的轴线不平行，变径臂由动力单元驱动绕夹头的轴线转动，变径臂与变径装置间存在一个可以随变径装置调节的转点，且这个转点位于变径臂的中心线上，当这个转点与夹头旋转轴线重合时，摆动模块的摆动轴线始终与夹头转动的轴线重合，摆动模块位于初始状态；当这个转点与夹头旋转轴线不重合时，变径臂绕夹头的轴线转动，驱动摆动模块产生摆动；变径装置由数控电机驱动。

进一步地，所述的一种机器人手臂附件，其特征是，摆动支撑由支架Ⅰ和支架Ⅱ组成，支架Ⅰ与摆动模块旋转连接；

支架Ⅰ下部与支架Ⅱ旋转连接；支架Ⅱ与基体固连。

进一步地，所述的一种机器人手臂附件，其特征是，支架Ⅰ与摆动模块的旋转连接的轴线和夹头旋转的轴线相交；支架Ⅰ下部与支架Ⅱ旋转连接的轴线与夹头旋转的轴线相交，还与支架Ⅰ和摆动模块的旋转连接的轴线相交。