[发明专利]一种全柔性开瓶器

权利要求书

1.一种全柔性开瓶器，其特征在于，包括柔性手腕(1)和柔性抓手(2)，柔性手腕(1)主要由顺时针旋转单元(3)和逆时针旋转单元(4)通过各自的上底面对接组成，顺时针旋转单元(3)和逆时针旋转单元(4)各自的上底面均连接有一连接模块(5)；柔性手腕(1)下端连接有柔性抓手(2)；

每个旋转单元包括上底面(7)、下底面(9)和侧边曲面(8)，上底面(7)尺寸小于下底面(9)尺寸，侧边曲面(8)密封包围连接在上底面(7)、下底面(9)之间，使得整个旋转单元形成密封气室，上底面(7)中间设有一个孔，硅胶管插装连接于孔，硅胶管经连接模块(5)穿出连接到外部气源，顺时针旋转单元(3)的侧边曲面沿顺时针方向扭转，逆时针旋转单元(4)的侧边曲面沿逆时针方向扭转；硅胶管连接气源，气源对气室抽真空后，侧边曲面正向扭转同时带动上底面(7)和下底面(9)之间的距离变近，即使得旋转单元边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面反向扭转同时带动上底面(7)和下底面(9)之间的距离变远，即使得旋转单元边旋转边增加高度。

2.根据权利要求1所述的全柔性开瓶器，其特征在于，所述柔性抓手(2)包括环形底面(10)和环形外壳(12)，环形底面(10)下端与环形外壳(12)密封相连，纤维(11)紧密缠绕于环形外壳(12)外表面，环形外壳(12)上端面开有一环形槽，环形槽在密封条件下形成一环形气室，环形底面(10)侧面装有一根抓手硅胶管(13)，抓手硅胶管(13)一端连通到环形气室，另一端连接气源，气源对环形气室充气后，环形外壳(12)受纤维限制向内膨胀。

3.根据权利要求1所述的全柔性开瓶器，其特征在于，所述柔性抓手(2)的环形底面(10)上端与逆时针旋转单元(4)的下底面(9)通过粘接剂相互粘接。

4.根据权利要求1所述的全柔性开瓶器，其特征在于，所述顺时针旋转单元(3)和逆时针旋转单元(4)经硅胶管连接气源，气源对顺时针旋转单元(3)和逆时针旋转单元(4)分别进行充气或者抽气，两个旋转单元分别独立收缩或膨胀，从而抵消了柔性手腕的长度变化，仅有旋转运动。

5.根据权利要求1所述的全柔性开瓶器，其特征在于，每个所述的连接模块(5)侧面均装有一根硅胶管(6)，连接模块内部有一通道，硅胶管(6)一端经通道连接到旋转单元上底面(7)设有的孔，硅胶管(6)另一端连接到气源。

6.根据权利要求1所述的全柔性开瓶器，其特征在于，所述的全柔性开瓶器均采用柔性材料制成。

7.一种根据权利要求1-6任一所述的全柔性开瓶器的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤0：全柔性开瓶器运动到瓶子(15)正上方，此时逆时针旋转单元(4)位于靠近瓶盖(14)位置处；

步骤1：逆时针旋转单元(4)连接负压后收缩，全柔性开瓶器向下运动使柔性抓手(2)罩住瓶盖(14)；

步骤2：柔性抓手(2)连接高压气体后向内膨胀，使柔性抓手抓紧瓶盖(14)；

步骤3：固定顺时针旋转单元(3)下底面，逆时针旋转单元(4)连接大气压后膨胀并朝逆时针方向旋转，同时顺时针旋转单元(3)连接负压后收缩并朝逆时针方向旋转，从而带动柔性抓手(2)沿逆时针方向旋转拧开瓶盖，柔性手腕(1)总长度保持不变；

步骤4：柔性抓手(2)连接大气压后恢复原形，使柔性抓手松开瓶盖(14)；

步骤5：逆时针旋转单元(4)连接负压后膨胀并朝顺时针方向旋转，同时顺时针旋转单元(3)连接大气压后膨胀并朝顺时针方向旋转，柔性手腕(1)回到步骤1的状态；

重复步骤2-5，直至拧开瓶盖。