[发明专利]一种全柔性开瓶器

说明书

本发明公开了一种全柔性开瓶器。包括柔性手腕和柔性抓手，柔性手腕主要由顺时针旋转单元和逆时针旋转单元通过各自的上底面对接组成，顺时针旋转单元和逆时针旋转单元各自的上底面均连接有一连接模块；柔性手腕下端连接有柔性抓手；逆时针旋转单元从负压变为大气压后后膨胀并朝逆时针方向旋转，顺时针旋转单元从负压变为大气压后后收缩并朝逆时针方向旋转，从而带动柔性抓手沿逆时针方向旋转拧开瓶盖，柔性手腕总长度保持不变。本发明解决了传统刚体开瓶器的弊端，可用于代替人手拧开瓶盖，在柔顺性、灵活性、环境适应性方面比传统的刚性开瓶器有了较大进步，应用前景广阔。

技术领域

本发明属于柔性设备领域，具体涉及一种全柔性开瓶器。

背景技术

传统的刚体开瓶器，在拧开瓶盖的过程中会挤压瓶盖，造成瓶盖变形或留下挤压痕迹，而柔性结构由于自身固有的柔顺性，能适应与其接触的物体的形状，不会对瓶盖造成伤害。

鉴于上述情况，有必要研究一种新型的全柔性开瓶器以解决上述问题。

发明内容

为了解决背景技术中存在的问题，本发明提供了一种全柔性开瓶器。

本发明所采用的技术方案如下：

一、一种全柔性开瓶器

本发明包括柔性手腕和柔性抓手，柔性手腕主要由顺时针旋转单元和逆时针旋转单元通过各自的上底面对接组成，顺时针旋转单元和逆时针旋转单元各自的上底面均连接有一连接模块；柔性手腕下端连接有柔性抓手。

每个旋转单元包括上底面、下底面和侧边曲面，上底面尺寸小于下底面尺寸，侧边曲面密封包围连接在上底面、下底面之间，使得整个旋转单元形成密封气室，且使得旋转单元形成近似上小下大的台体，上底面中间设有一个孔，硅胶管插装连接于孔，硅胶管经连接模块穿出连接到外部气源，顺时针旋转单元的侧边曲面沿顺时针方向扭转，逆时针旋转单元的侧边曲面沿逆时针方向扭转；硅胶管连接气源，气源对气室抽真空后，侧边曲面正向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变近，即使得旋转单元边旋转边降低高度，气源对气室充气变成大气压后，侧边曲面反向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变远，即使得旋转单元边旋转边增加高度，旋转单元恢复为原来的常态形状。

所述柔性抓手包括环形底面和环形外壳，环形底面下端与环形外壳密封相连，纤维紧密缠绕于环形外壳外表面，环形外壳上端面开有一环形槽，环形槽在密封条件下形成一环形气室，环形底面侧面装有一根抓手硅胶管，抓手硅胶管一端连通到环形气室，另一端连接气源，气源对环形气室充气后，环形外壳受纤维限制仅向内膨胀，从而可以抓紧瓶盖。

所述柔性抓手的环形底面上端与逆时针旋转单元的下底面通过粘接剂相互粘接。

所述顺时针旋转单元和逆时针旋转单元经硅胶管连接气源，气源对顺时针旋转单元和逆时针旋转单元分别进行充气或者抽气，两个旋转单元分别独立收缩或膨胀，从而抵消了柔性手腕的长度变化，仅有旋转运动。

每个所述的连接模块侧面均装有一根硅胶管，连接模块内部有一通道，硅胶管一端经通道连接到旋转单元上底面设有的孔，硅胶管另一端连接到气源。

所述的全柔性开瓶器均采用柔性材料制成。

二、一种全柔性开瓶器的工作方法。

所述的全柔性开瓶器的工作方法包括以下步骤：

步骤0：瓶子置于瓶子固定座内，全柔性开瓶器运动到瓶子正上方，此时逆时针旋转单元位于靠近瓶盖位置处；

步骤1：逆时针旋转单元连接负压后收缩，全柔性开瓶器向下运动使柔性抓手罩住瓶盖，环形外壳内表面与瓶盖留有空隙；

步骤2：柔性抓手连接高压气体后向内膨胀，使柔性抓手抓紧瓶盖；