[发明专利]轨迹估计装置、轨迹估计方法及记录介质

权利要求书

1.一种估计自行车骑行的轨迹的轨迹估计装置，具有：

可靠度判定单元，判定卫星测位信息的可靠度；

更新定时判定单元，根据所述卫星测位信息的可靠度，判定对齿轮值或步幅进行更新的定时，所述齿轮值表示自行车的踏频和自行车行进的距离的关系；

更新单元，根据所述定时的判定结果更新所述齿轮值或步幅；以及

轨迹估计单元，使用所述齿轮值或步幅通过自主导航来估计所述轨迹，

所述更新定时判定单元使用包括坐踩、立踩、惯性行进及步行的行动估计信息，判定更新所述齿轮值或步幅的定时，

在所述行动估计信息是坐踩或者立踩的情况下，在自行车的踏频稳定、而且路径不是下坡、并且路面小于规定的粗糙度时，所述更新定时判定单元更新所述齿轮值。

2.根据权利要求1所述的轨迹估计装置，

在所述可靠度判定单元判定为所述卫星测位信息的可靠度高时，所述更新定时判定单元判定更新所述齿轮值或步幅的定时。

3.根据权利要求1所述的轨迹估计装置，

在所述可靠度判定单元判定为所述卫星测位信息的可靠度低时，所述更新定时判定单元不更新所述齿轮值或步幅。

4.根据权利要求1所述的轨迹估计装置，

在所述行动估计信息是步行时，所述更新定时判定单元更新所述步幅。

5.根据权利要求4所述的轨迹估计装置，

所述步幅表示骑行者的步数和骑行者行进的距离的关系。

6.根据权利要求1所述的轨迹估计装置，

在所述行动估计信息是惯性行进时，所述更新定时判定单元不更新所述齿轮值或步幅。

7.根据权利要求1所述的轨迹估计装置，

所述轨迹估计装置还具有地磁可靠度判定单元，该地磁可靠度判定单元使用由角速度和地磁分别计算出的计算值，判定选择角速度和地磁中哪一方作为方向指定，

在判定为所述可靠度低时，所述轨迹估计单元使用在所述方向指定中选择的角速度或者地磁，通过自主导航来估计所述轨迹。

8.根据权利要求7所述的轨迹估计装置，

所述计算值是由角速度和地磁分别计算出的相对角的平均绝对误差、和地磁3轴范数相对于过去规定时间的平均的方差。

9.根据权利要求8所述的轨迹估计装置，

在所述平均绝对误差小于规定的阈值、而且所述方差小于规定的阈值时，所述地磁可靠度判定单元选择地磁作为方向指定。

10.一种估计自行车骑行的轨迹的轨迹估计方法，包括：

判定卫星测位信息的可靠度；

根据所述卫星测位信息的可靠度，判定对齿轮值或步幅进行更新的定时，所述齿轮值表示自行车的踏频和自行车行进的距离的关系；

根据所述定时的判定结果更新所述齿轮值或步幅；以及

使用所述齿轮值或步幅通过自主导航来估计所述轨迹，

在判定所述定时时，使用包括坐踩、立踩、惯性行进及步行的行动估计信息，判定更新所述齿轮值或步幅的定时，

在所述行动估计信息是坐踩或者立踩的情况下，在自行车的踏频稳定、而且路径不是下坡、并且路面小于规定的粗糙度时，更新所述齿轮值。

11.一种记录了程序的计算机可读的记录介质，该程序使轨迹估计装置的计算机作为以下单元发挥作用：

可靠度判定单元，判定卫星测位信息的可靠度；

更新定时判定单元，根据所述卫星测位信息的可靠度，判定对齿轮值或步幅进行更新的定时，所述齿轮值表示自行车的踏频和自行车行进的距离的关系；

更新单元，根据所述定时的判定结果更新所述齿轮值或步幅；以及

轨迹估计单元，使用所述齿轮值或步幅通过自主导航来估计所述轨迹，

所述更新定时判定单元使用包括坐踩、立踩、惯性行进及步行的行动估计信息，判定更新所述齿轮值或步幅的定时，

在所述行动估计信息是坐踩或者立踩的情况下，在自行车的踏频稳定、而且路径不是下坡、并且路面小于规定的粗糙度时，所述更新定时判定单元更新所述齿轮值。