[发明专利]轨迹估计装置、轨迹估计方法及记录介质

说明书

本发明提供轨迹估计装置、轨迹估计方法和记录介质。该轨迹估计装置具有：可靠度判定部，判定卫星测位信息的可靠度；更新定时判定部，根据卫星测位信息的可靠度，判定对用于估计自行车骑行的轨迹的参数进行更新的定时；以及更新部，根据定时判定的结果更新参数。在可靠度判定部判定卫星测位信息的可靠度低时，轨迹估计部使用所述参数通过自主导航来估计轨迹。

对相关申请的交叉引用

本申请以在2017年8月3日提出申请的第2017－150678号日本专利申请为基础并对其主张优先权，并且该基础申请的全部内容通过引用被包含于此。

技术领域

本发明涉及适合于自行车骑行的轨迹估计装置、轨迹估计方法及记录介质。

背景技术

以往，作为记录自行车骑行时的各种数据的自行车骑行用的数据记录器，使用所谓被称为自行车计算机、自行车微计算机(将“自行车”和“微计算机”组合造成的词语)的设备。

这种自行车计算机具有GPS(Global Positioning System：全球测位系统)接收部、速度传感器、踏频传感器等各种传感器，能够记录自行车骑行中的移动轨迹和各种传感器的数据。

另外，在日本特开2016－158780号公报中公开了一种电子设备，该电子设备是包括加速度传感器、地磁传感器、陀螺仪传感器、气压传感器等的腕部终端型，进行基于航位推算(自主导航)和GPS双方的测位，根据GPS的测位信息适当校正通过自主导航而取得的方位。

发明内容

在记录自行车骑行的一系列的活动时，所通过的路径(轨迹)的信息很重要。例如，在顺着河流的自行车道等景致很美的环境中，根据用GPS观测到的经纬度能够得到精度良好的轨迹。但是，往往还存在GPS的观测环境较差的状况，如骑着自行车在隧道或高架下方的道路上行进的情况、或在高楼林立的繁华街道中推着自行车步行的情况等。在这种情况下，以往的自行车计算机不能精度良好地估计骑行中的轨迹。

并且，在GPS不易观测的环境中，如日本特开2016－158780号公报所记载的基于航位推算的误差校正比较有利，但是日本特开2016－158780号公报是步行时的航位推算的技术，在将该技术直接适用于自行车骑行中的航位推算时，将不能进行适当的误差校正。

因此，本发明的目的在于，提供轨迹估计装置、轨迹估计方法及及轨迹估计程序，能够精度良好地估计自行车骑行的轨迹。

本发明的估计自行车骑行的轨迹的轨迹估计装置，具有：可靠度判定单元，判定卫星测位信息的可靠度；更新定时判定单元，根据所述卫星测位信息的可靠度，判定对用于估计自行车骑行的轨迹的参数进行更新的定时；更新单元，根据所述定时的判定结果更新所述参数；以及轨迹估计单元，使用所述参数通过自主导航来估计所述轨迹。

本发明的估计自行车骑行的轨迹的轨迹估计方法，包括：判定卫星测位信息的可靠度；根据所述卫星测位信息的可靠度，判定对用于估计自行车骑行的轨迹的参数进行更新的定时；根据所述定时的判定结果更新所述参数；以及使用所述参数通过自主导航来估计所述轨迹。

本发明的记录了程序的计算机可读的记录介质，该程序使轨迹估计装置的计算机作为以下单元发挥作用：可靠度判定单元，判定卫星测位信息的可靠度；更新定时判定单元，根据所述卫星测位信息的可靠度，判定对用于估计自行车骑行的轨迹的参数进行更新的定时；更新单元，根据所述定时的判定结果更新所述参数；以及轨迹估计单元，使用所述参数通过自主导航来估计所述轨迹。

附图说明

图1是示例有关本发明的一实施方式的可佩戴设备的自行车骑行时的使用环境的图。

图2A是表示本发明的一种方式的实施方式的可佩戴设备的电子电路的功能结构的框图。

图2B是表示本发明的另一种方式的实施方式的可佩戴设备及外部设备的电子电路的功能结构的框图。