[发明专利]操作单元和机器人

权利要求书

1.一种操作单元，其特征在于，

所述操作单元具备：

主体部，其一个端面被安装于安装对象；

安装部，其被设置于所述主体部的另一端面，并且工具安装于该安装部；和

操作部，其被设置在所述主体部的周面，

所述主体部是具有第一中空孔的圆筒状，所述第一中空孔贯通所述一个端面与所述另一端面，在所述周面具有与所述第一中空孔连通的第二中空孔，

所述操作部被设置于所述第二中空孔，所述操作部的操作面比周围凹陷。

2.根据权利要求1所述的操作单元，其特征在于，

所述第二中空孔在所述周面的周向上分离地设置有多个，

所述操作部逐一地被设置于所述第二中空孔。

3.根据权利要求2所述的操作单元，其特征在于，

在将排列的多个所述操作部作为一组的情况下，在所述周面上设置有多个所述组。

4.根据权利要求3所述的操作单元，其特征在于，

所述操作部分别被设置在两个所述组关于所述圆筒状的形状的中心线而点对称的位置。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的操作单元，其特征在于，

在所述第一中空孔具备与所述操作部连接的操作部用线缆，

所述操作部用线缆沿着所述第一中空孔的侧壁的周向配置。

6.根据权利要求1所述的操作单元，其特征在于，

所述操作单元具备连接器，所述连接器将工具侧线缆与安装对象侧线缆连接起来，所述工具侧线缆从所述另一端面侧被导入到所述第二中空孔中，所述安装对象侧线缆从所述一个端面侧被导入到所述第二中空孔中。

7.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

权利要求1至6中的任一项所述的操作单元；和

手腕部，所述操作单元安装在该手腕部的末端侧。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述操作单元包括示教按钮作为所述操作部，在将所述机器人的姿态登记为示教位置时操作所述示教按钮。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述操作单元包括使能按钮作为所述操作部，所述使能按钮使根据操作者的操作力而变更所述姿态的引入动作有效化。