[发明专利]操作单元和机器人

说明书

操作单元和机器人，提高操作性。操作单元具备主体部、安装部和操作部。主体部的一个端面被安装于安装对象。安装部被设置于主体部的另一端面，并且工具安装于该安装部。操作部被设置在主体部的周面。此外，操作部的操作面比周围凹陷。此外，主体部是具有第一中空孔的圆筒状，所述第一中空孔贯通一个端面与另一端面，在主体部的周面具有与第一中空孔连通的第二中空孔。操作部被设置于第二中空孔。

技术领域

公开的实施方式涉及操作单元和机器人。

背景技术

以往，已知一种机器人，其分别驱动多个关节以进行动作。在这样的机器人的末端安装有工具，所述工具适于吸附及把持这样的用途，可进行工件的保持及移动这样的各种作业。

此外，还提出有一种机器人，其中，在机器人上设置有杆状的把手，通过操作者把持着把手来变更机器人的姿态，从而能够通过手动直接地示教动作路径等(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-199174号公报

但是，由于上述的以往的机器人具备从外形突出的杆状的把手，因此，这样的把手容易接触到操作者或周边装置等，在操作性方面有提高的余地。

发明内容

实施方式的一个形态的目的在于，提供能够提高操作性的操作单元和机器人。

实施方式的一个形态的操作单元具备主体部、安装部和操作部。主体部的一个端面被安装于安装对象。安装部被设置于所述主体部的另一端面，并且工具安装于该安装部。操作部被设置在所述主体部的周面。此外，所述操作部的操作面比周围凹陷。

实施方式的另一个形态的机器人，其特征在于，所述机器人具备：上述一个形态所述的操作单元；和手腕部，所述操作单元安装在该手腕部的末端侧。

发明效果

根据实施方式的一个形态，能够提供可提高操作性的操作单元和机器人。

附图说明

图1是示出实施方式的操作单元的概要的侧视图。

图2是主体部的立体图。

图3是主体部的剖视图。

图4是安装部的主视图。

图5是示出主体部的第二贯通孔的示意图。

图6是示出被安装于第二贯通孔的操作部的示意图。

图7是示出操作部的变化的说明图。

图8是示出操作部的配置例的说明图。

图9是示出线缆的中继连接器的说明图。

图10是示出机器人系统的结构的框图。

图11是示出机器人的结构的侧视图。

图12是示出机器人控制装置执行的处理步骤的流程图之一。

图13是示出机器人控制装置执行的处理步骤的流程图之二。

标号说明

1 机器人系统

20 机器人

20B 底座部

20S 回转部

21 第一臂

22 第二臂

23 第三臂

24 手腕部