[发明专利]无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机

权利要求书

1.一种无人机迫降方法，其特征在于，应用于无人机中的自动驾驶仪，所述无人机搭载有多个垂直旋翼动力系统，所述方法包括：

确定所述无人机处于第一应急状态，其中，所述第一应急状态表征所述无人机处于需要被调整为悬停的状态；

调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使所述无人机处于悬停状态；

判断所述无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；

当所述无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间时，确定所述无人机处于第二应急状态，以调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使所述无人机着陆，其中，所述第二应急状态表征达到需要触发调整多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值以使所述无人机着陆的状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值的步骤，包括：

滤波处理输出给所述多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，以使处理后的所述垂直速率指令值为第二预设速率值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使所述无人机处于悬停状态的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述第一应急状态的持续时间是否达到第二预设时间；

当所述第一应急状态的持续时间达到所述第二预设时间时，执行所述确定所述无人机处于第二应急状态，以调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使所述无人机着陆的步骤。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值的步骤，包括：

滤波处理输出给所述多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，以使处理后的所述水平速率指令值为0。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机处于第一应急状态的步骤，包括以下任一种或多种：

所述无人机的滚转角误差值或俯仰角误差值大于第一预设误差阈 值，且垂直速率误差值大于第二预设误差阈 值，其中，所述滚转角误差值为滚转角指令值与滚转角测量值之间的差值，所述俯仰角误差值为俯仰角指令值与俯仰角测量值之间的差值；

所述无人机的滚转角误差值或俯仰角误差值大于第一预设误差阈 值，且持续第三预设时间；

输出给所有动力系统的控制指令值均大于第一预设指令阈 值。

6.一种无人机迫降装置，其特征在于，应用于无人机中的自动驾驶仪，所述无人机搭载有多个垂直旋翼动力系统，所述装置包括：

第一判断模块，用于判断所述无人机是否处于第一应急状态，其中，所述第一应急状态表征所述无人机处于需要被调整为悬停的状态；

水平输出调整模块，用于调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使所述无人机处于悬停状态；

第二判断模块，用于判断所述无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；

垂直输出调整模块，用于确定所述无人机处于第二应急状态时，调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使所述无人机着陆，其中，所述第二应急状态表征达到需要触发调整多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值以使所述无人机着陆的状态。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三判断模块，用于判断所述第一应急状态的持续时间是否达到第二预设时间；

其中，当所述第三判断模块判定所述第一应急状态的持续时间达到所述第二预设时间时，确定所述无人机处于第二应急状态，所述垂直输出调整模块调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使所述无人机着陆。