[发明专利]无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机

说明书

本发明实施例提出了一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：确定无人机处于第一应急状态，其中，第一应急状态表征无人机处于需要被调整为悬停的状态；调整输出给多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使无人机处于悬停状态；判断无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；当无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间时，确定无人机处于第二应急状态，以调整输出给多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使无人机着陆。本发明实施例所提供的一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，提升了无人机飞行时的安全性。

技术领域

本发明涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机。

背景技术

多旋翼飞行器或具有多旋翼飞行模式的组合飞行器在飞行器本体上部署多个主要产生向上拉力的动力系统，在多旋翼模式下协调改变各个动力系统产生的拉力和转动阻力矩产生飞行控制所需的拉力(T)、滚转力矩(L)、俯仰力矩(M)以及滚转力矩(N)。具有多旋翼的飞行器作为中立稳定的动力学系统，对控制力和力矩的快速及精确响应具有较高的要求，而动力系统在快速响应控制指令的过程中容易产生失效，短时间就出现姿态失稳、大幅度高度波动等严重影响飞行器安全的现象。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，提升了无人机飞行时的安全性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机迫降方法，应用于无人机中的自动驾驶仪，所述无人机搭载有多个垂直旋翼动力系统，所述方法包括：确定所述无人机处于第一应急状态，其中，所述第一应急状态表征所述无人机处于需要被调整为悬停的状态；调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使所述无人机处于悬停状态；判断所述无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；当所述无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间时，确定所述无人机处于第二应急状态，以调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使所述无人机着陆，其中，所述第二应急状态表征达到需要触发调整多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值以使所述无人机着陆的状态。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机迫降装置，应用于无人机中的自动驾驶仪，所述无人机搭载有多个垂直旋翼动力系统，所述装置包括：第一判断模块，用于判断所述无人机是否处于第一应急状态，其中，所述第一应急状态表征所述无人机处于需要被调整为悬停的状态；水平输出调整模块，用于调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使所述无人机处于悬停状态；第二判断模块，用于判断所述无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；垂直输出调整模块，用于调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使所述无人机着陆，其中，所述第二应急状态表征达到需要触发调整多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值以使所述无人机着陆的状态。

第三方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶仪，所述电子设备包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器。当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的无人机迫降方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括上述的自动驾驶仪。

相对于现有技术，本发明实施例所提供的一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，通过在确定无人机处于第一应急状态时，调整输出给无人机的多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，以使无人机由飞行状态调整为悬停状态后，在判定无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间，确定无人机处于第二应急状态时，调整输出给多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使无人机着陆，相比于现有技术，使无人机在被确定为第一应急状态时，通过依次调整多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值和垂直速率指令值，控制无人机由飞行状态最终着陆，提升了无人机飞行时的安全性。