[发明专利]车道保持方法及装置

权利要求书

1.一种车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包括参照物的红外图像，所述参照物设置在车辆所在道路的至少一侧，所述参照物设置有反光层；

根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线；

按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持；

其中，所述获取包括参照物的红外图像包括：

向所述参照物发射红外光线；接收被所述参照物上的反光层反射的红外光线，并生成包括亮斑的红外图像；

所述根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线包括：

检测所述红外图像中的亮斑；对检测到的亮斑进行直线拟合；根据直线拟合结果得到所述目标车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述红外图像中的亮斑，包括：

对所述红外图像进行二值化处理；

对处理后的红外图像进行连通域提取并将所述连通域的轮廓确定为所述亮斑的轮廓。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述参照物与车道线不同，所述获取包括参照物的红外图像，包括：

当接收到第一控制指令时，获取所述红外图像；

其中，所述第一控制指令用于指示第一条件或第二条件，所述第一条件为所述车辆所在道路未铺设车道线，所述第二条件为所述车辆所在道路铺设有车道线，所述车辆所在环境的光照强度不大于预设光照强度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取包括所述车辆所在道路的车道线的可见光图像；

按照所述可见光图像中的车道线对所述车辆进行车道保持。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取包括所述车辆所在道路的车道线的可见光图像，包括：

当接收到第二控制指令时，获取所述可见光图像；

其中，所述第二控制指令用于指示所述车辆所在道路铺设有车道线，且所述车辆所在环境的光照强度大于预设光照强度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物设置在所述车辆所在道路的两侧，所述按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持，包括：

当检测到所述车辆与位于所述车辆一侧的第一车道线的横向距离小于预设阈值时，控制所述车辆朝靠近位于所述车辆另一侧的第二车道线的方向移动；

其中，所述第一车道线和所述第二车道线为生成的目标车道线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物设置在所述车辆所在道路的一侧，所述按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持，包括：

当检测到所述车辆与位于所述车辆一侧的车道线的横向距离小于预设阈值时，控制所述车辆朝远离所述位于所述车辆一侧的车道线的方向移动；

其中，所述位于所述车辆一侧的车道线为生成的目标车道线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为仓储环境中的自动导引运输车AGV，

所述参照物为仓储环境中的货架，所述反光层设置在所述货架上。

9.一种车道保持装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取包括参照物的红外图像，所述参照物设置在车辆所在道路的至少一侧，所述参照物设置有反光层；

生成模块，用于根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线；

第一控制模块，用于按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持；

其中，所述第一获取模块包括：

发射子模块，用于向所述参照物发射红外光线；第一处理子模块，用于接收被所述参照物上的反光层反射的红外光线，并生成包括亮斑的红外图像；

所述生成模块包括：

检测子模块，用于检测所述红外图像中的亮斑；第二处理子模块，用于对检测到的亮斑进行直线拟合；生成子模块，用于根据直线拟合结果得到所述目标车道线。